一种机器人提起处理的方法及机器人技术

本申请公开了一种机器人提起处理的方法及机器人，用于主动检测机器人运动过程中的被提起行为并采取相应策略避免损伤。本申请方法包括：检测所述机器人是否受到被提起力；若所述机器人受到所述被提起力，则根据所述被提起力判断所述机器人是否处于被提起状态；若所述机器人处于被提起状态，则控制所述机器人开启被提起模式，直到所述机器人恢复至落地状态。直到所述机器人恢复至落地状态。直到所述机器人恢复至落地状态。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人提起处理的方法及机器人


[0001]本申请涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人提起处理的方法及机器人。

技术介绍

[0002]机器人正被越来越多的应用于日常生产和生活中，足式机器人相较于传统的轮式机器人和履带式机器人，其优势在于良好的越障性能，足式机器人通过对其各个多自由度腿部关节的控制，能够适应在地面上各复杂地形环境的站立及行走，目前的足式机器人有双足、四足和等多足形式，均具有广泛的应用前景。
[0003]现有技术中，足式机器人的足端与地面的接触使得机器人能够保持平衡并按期望运动，但是在足式机器人在地面上站立及行走的过程中，如果足式机器人的躯干受到与重力方向相反的已知外力或其它干扰外力的影响，会导致足式机器人的机身被逐渐提起并最终处于空中、导致足端离开地面的情况发生。
[0004]在足式机器人被提起的过程中，足式机器人缺乏机身的外力感知能力、环境感知能力以及机身距离地面的高度真实值，会导致足式机器人在空中的不受控运动，从而造成足式机器人自身硬件的损伤，以及产生对周围环境的伤害。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种机器人提起处理的方法及机器人，用于主动检测机器人运动过程中的被提起行为并采取相应策略避免损伤。
[0006]本申请第一方面提供了一种足式机器人提起处理的方法，包括：
[0007]检测所述机器人是否受到被提起力；
[0008]若所述机器人受到所述被提起力，则根据所述被提起力判断所述机器人是否处于被提起状态；
[0009]若所述机器人处于被提起状态，则控制所述机器人开启被提起模式，直到所述机器人恢复至落地状态。
[0010]可选的，所述根据所述被提起力判断机器人是否处于被提起状态，包括：
[0011]若所述被提起力小于或等于第一阈值，则确定所述机器人不处于被提起状态；
[0012]若所述被提起力大于所述第一阈值且小于第二阈值，则基于所述机器人的足端触地状态和/或所述机器人的腿部工作空间确定所述机器人是否处于所述被提起状态；
[0013]若所述被提起力大于或等于所述第二阈值，则确定所述机器人处于所述被提起状态。
[0014]可选的，所述基于所述机器人的足端触地状态确定所述机器人是否处于所述被提起状态，包括：
[0015]判断所述机器人的足端触地状态是否为异常状态，所述异常状态为所述机器人至少一个足端的实际触地状态与期望触地状态不符且持续预设时间；
[0016]若是，则确定所述机器人处于所述被提起状态；
[0017]若否，则确定所述机器人不处于所述被提起状态。
[0018]本申请第二方面提供了一种机器人，包括：机身和至少两条腿；
[0019]所述机器人还包括与所述至少两条腿通信的控制系统，控制系统包括数据处理器和与数据处理器通信的存储器，存储器存储指令，当在数据处理器上执行时，指令使得数据处理器执行操作，包括：
[0020]检测所述机器人是否受到被提起力；
[0021]若所述机器人受到被提起力，则根据所述被提起力判断所述机器人是否处于被提起状态；
[0022]若所述机器人处于被提起状态，则控制所述机器人开启被提起模式，直到所述机器人恢复至落地状态。
[0023]可选的，所述操作中根据所述被提起力判断所述机器人是否处于被提起状态具体包括：
[0024]若所述被提起力小于或等于第一阈值，则确定所述机器人不处于被提起状态；
[0025]若所述被提起力大于所述第一阈值且小于第二阈值，则基于所述机器人的足端触地状态和/或所述机器人的腿部工作空间确定所述机器人是否处于所述被提起状态；
[0026]若所述被提起力大于或等于所述第二阈值，则确定所述机器人处于所述被提起状态。
[0027]可选的，所述操作中基于所述机器人的足端触地状态确定所述机器人是否处于所述被提起状态具体包括：
[0028]判断所述机器人的足端触地状态是否为异常状态，所述异常状态为所述机器人至少一个足端的实际触地状态与期望触地状态不符且持续预设时间；
[0029]若是，则确定所述机器人处于所述被提起状态；
[0030]若否，则确定所述机器人不处于所述被提起状态。
[0031]可选的，所述操作中基于所述机器人的腿部工作空间确定所述机器人是否处于所述被提起状态具体包括：
[0032]获取所述机器人足端当前所处地形的平面；
[0033]根据所述机器人的当前机身位姿和机器人足端当前所处地形的平面，获取当前机器人腿部关节到当前所处地形的平面的实际垂直距离，根据所述当前垂直距离获取机器人腿部的当前工作空间；
[0034]根据所述机器人的当前机身位姿、期望机身原点高度和机器人足端当前所处地形的平面，获取当前机器人腿部关节到当前所处地形的平面的期望垂直距离，根据所述期望垂直距离获取机器人腿部的期望工作空间；
[0035]判断所述当前工作空间与所述期望工作空间的差值是否大于预设阈值；
[0036]若是，则确定所述机器人处于所述被提起状态；
[0037]若否，则确定所述机器人不处于所述被提起状态。
[0038]可选的，所述被提起模式包括：
[0039]控制所述机器人的足端向第一目标位置移动，所述第一目标位置为所述机器人的腿部处于站立状态或收拢状态时的足端位置；
[0040]或，
[0041]控制所述机器人的腿部保持进入被提起状态时的腿部与机身的相对位置。
[0042]可选的，所述操作中控制所述机器人开启被提起模式具体包括：
[0043]确定所述机器人进入被提起状态时的姿态与期望姿态之间的差值；
[0044]若所述差值大于预设差值，则控制所述机器人的足端向第二目标位置移动，所述第二目标位置为所述机器人的腿部处于站立状态或收拢状态时的足端位置；
[0045]若所述差值小于或等于所述预设差值，则控制所述机器人的足端向第三目标位置移动，所述第三目标位置为使所述机器人的腿部处于站立状态的位置。
[0046]可选的，所述操作中确定所述机器人当前姿态与期望姿态之间的差值具体包括：
[0047]确定所述机器人机身的当前角度与期望角度之间的差值；
[0048]或，确定所述机器人机身的当前速度与期望速度之间的差值；
[0049]或，确定所述机器人机身的当前加速度与期望加速度之间的差值；
[0050]或，确定所述机器人足端的当前位姿与期望位姿之间的差值；
[0051]或，确定所述机器人足端的当前位置与期望位置之间的差值。
[0052]从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
[0053]通过检测机器人是否受到被提起力，进而判断机器人是否处于被提起状态，并在被提起状态下对其采取相应的控制行为，使得机器人运动过程中能够主动检测到被提起的情况，从而能够在被提起时采取合适的策略避免其自身的损伤及对外界人或物的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人提起处理的方法，其特征在于，所述方法包括：检测所述机器人是否受到被提起力；若所述机器人受到所述被提起力，则根据所述被提起力判断所述机器人是否处于被提起状态；若所述机器人处于被提起状态，则控制所述机器人开启被提起模式，直到所述机器人恢复至落地状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述被提起力判断机器人是否处于被提起状态，包括：若所述被提起力小于或等于第一阈值，则确定所述机器人不处于被提起状态；若所述被提起力大于所述第一阈值且小于第二阈值，则基于所述机器人的足端触地状态和/或所述机器人的腿部工作空间确定所述机器人是否处于所述被提起状态；若所述被提起力大于或等于所述第二阈值，则确定所述机器人处于所述被提起状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人的足端触地状态确定所述机器人是否处于所述被提起状态，包括：判断所述机器人的足端触地状态是否为异常状态，所述异常状态为所述机器人至少一个足端的实际触地状态与期望触地状态不符且持续预设时间；若是，则确定所述机器人处于所述被提起状态；若否，则确定所述机器人不处于所述被提起状态。4.一种机器人，其特征在于，包括：机身和至少两条腿；所述至少两条腿与所述机身相连接，所述至少两条腿包括摆动腿；所述机器人还包括与所述至少两条腿通信的控制系统，所述控制系统包括数据处理器和与所述数据处理器通信的存储器，所述存储器存储指令，当在所述数据处理器上执行时，所述指令使得所述数据处理器执行操作，包括：检测所述机器人是否受到被提起力；若所述机器人受到被提起力，则根据所述被提起力判断所述机器人是否处于被提起状态；若所述机器人处于被提起状态，则控制所述机器人开启被提起模式，直到所述机器人恢复至落地状态。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述操作中根据所述被提起力判断所述机器人是否处于被提起状态具体包括：若所述被提起力小于或等于第一阈值，则确定所述机器人不处于被提起状态；若所述被提起力大于所述第一阈值且小于第二阈值，则基于所述机器人的足端触地状态和/或所述机器人的腿部工作空间确定所述机器人是否处于所述被提起状态；若所述被提起力大于或等于所述第二阈值，则确定所述机器人处于所述被提起状态。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述操作中基于所述机器人的足端触地状态确定所述机器人是否处于所述被...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈典豪，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：