暗涵清淤系统及清淤方法技术方案

本发明专利技术公开了一种暗涵清淤系统及清淤方法，包括：清淤机器人，设置有第一机械臂和第二机械臂；第一调整支架和第二调整支架，分别连接于第一机械臂和第二机械臂的下方；清淤球体，其包含第一清淤半球和第二清淤半球，第一清淤半球和第二清淤半球均呈半球状，第二调整支上设置有多个第一清淤半球，第四调整支上设置有多个第二清淤半球，多个第二清淤半球与多个第一清淤半球一一对应设置，使用时，相邻的每个第一清淤半球和一个第二清淤半球相互螺接成一个清淤球体；操作控制系统，其设置于暗涵外。本发明专利技术大大提高了清淤作业的安全性，无需人工进行暗涵内，精巧、灵活性强，清淤效果高，适于在城市中推广使用。适于在城市中推广使用。适于在城市中推广使用。

【技术实现步骤摘要】
暗涵清淤系统及清淤方法


[0001]本专利技术属于清淤
，具体涉及一种暗涵清淤系统及清淤方法。

技术介绍

[0002]城市发展建设中修建有的排水暗涵，在长期的使用过程中，由于径流雨水携带泥沙、水流流速较慢等造成固体物质沉积，再加上人为倾倒生活垃圾、建筑垃圾等，逐渐阻碍了管道的正常使用，造成了内部淤堵等现象，易于阴雨污水溢流、城市内涝等问题，因此定期进行暗涵清淤作业非常重要。
[0003]目前的暗涵清淤作业受限于空间，大型暗涵清淤机器人无法作业，而人工清淤成本较高、劳动强度较大，且暗涵本身内部环境复杂，工人易于受到有毒有害气体的威胁，因此，开发新的暗涵清淤系统势在必行。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。
[0005]本专利技术还有一个目的是提供一种暗涵清淤系统。
[0006]本专利技术再有一个目的是提供一种暗涵清淤方法。
[0007]为此，本专利技术提供的技术方案为：
[0008]一种暗涵清淤系统，包括：
[0009]清淤机器人，沿垂直于所述清淤机器人的行进方向上，所述清淤机器人的两侧对称设置有第一机械臂和第二机械臂；
[0010]第一调整支架和第二调整支架，所述第一调整支架包括沿竖直方向设置的第一杆件和沿水平方向设置的第二杆件，所述第二杆件的一端垂直于所述第一杆件并连接到所述第一杆件的下端，所述第二调整支架包括沿竖直方向设置的第三杆件和沿水平方向设置的第四杆件，所述第四杆件的一端垂直于所述第三杆件并连接到所述第三杆件的下端，所述第一杆件的上端连接于所述第一机械臂的下方，所述第三杆件的上端连接于所述第二机械臂的下方，所述第二杆件和所述第四杆件相对设置，且均位于所述清淤机器人的前方；
[0011]清淤球体，其包含第一清淤半球和第二清淤半球，所述第一清淤半球和第二清淤半球均呈半球状，且所述第一清淤半球和第二清淤半球外均沿其径向向外设置有多个钢丝，其中，所述第二杆件上设置有多个所述第一清淤半球，所述第四杆件上设置有多个所述第二清淤半球，多个第二清淤半球与多个第一清淤半球一一对应设置，使用时，相邻的每个所述第一清淤半球和一个所述第二清淤半球相互螺接成一个清淤球体；
[0012]操作控制系统，其设置于暗涵外，所述操作控制系统与所述清淤机器人通讯连接，当所述清淤机器人进入暗涵内时，通过所述操作控制系统控制所述清淤机器人行进、控制所述第一机械臂和第二机械臂移动从而带动所述清淤球体进行暗涵清淤。
[0013]优选的是，所述的暗涵清淤系统中，所述清淤球体由钢制成。
[0014]优选的是，所述的暗涵清淤系统中，所述第一清淤半球和第二清淤半球均为中空结构，形成的所述清淤球体为中空球体。
[0015]优选的是，所述的暗涵清淤系统中，所述清淤球体内还容纳有清淤剂，所述清淤剂以多孔沸石颗粒为载体，每个所述多孔沸石颗粒上负载有20～80mg菠萝酶、20～80mg木瓜酶和20～40mg谷胱甘肽。
[0016]优选的是，所述的暗涵清淤系统，还包括：
[0017]空气净化系统，其设置于所述清淤机器人上，所述空气净化系统用于吸取和净化所述暗涵内的气体；
[0018]空气压缩系统，其设置于所述清淤机器人上、位于所述空气净化系统旁，所述空气压缩系统与所述空气净化系统连通，所述空气压缩系统用于压缩净化后的空气；
[0019]压力罐，其设置于所述清淤机器人上，位于所述空气净化系统和所述空气压缩系统的下方，所述压力罐与所述空气压缩系统连通，所述操作控制系统与所述空气净化系统、所述空气压缩系统和所述压力罐分别通讯连接。
[0020]优选的是，所述的暗涵清淤系统中，多个所述第一清淤半球等间距设置于所述第二杆件上且其开口竖直向下，多个所述第二清淤半球等间距地设置有所述第四杆件上且开口竖直向上。
[0021]优选的是，所述的暗涵清淤系统，还包括：
[0022]泥浆泵，其设置于所述暗涵的两端，用于将清淤后的泥浆排出暗涵外，所述泥浆泵与所述操作控制系统通讯连接。
[0023]一种暗涵清淤方法，包括如下步骤：
[0024]提供所述的暗涵清淤系统；
[0025]将暗涵内部进行分段，分成多个清淤段，在每段清淤段的前后两端均设置工作口，中间区域设置若干个辅助工作口，
[0026]组装第一调整支架和第二调整支架，将第一清淤半球和第二清淤半球分别安装到所述第一调整支架和第二调整支架上，然后将所述第一调整支架和第二调整支架连接于所述清淤机器人上，相邻的每个所述第一清淤半球和一个所述第二清淤半球相互螺接成一个清淤球体，
[0027]将清淤机器人通过工作口进入到暗涵清淤段中，操作控制系统设置于暗涵上方，通过操作控制系统进行暗涵内清淤。
[0028]优选的是，所述的暗涵清淤方法中，还包括如下步骤：将清淤后的泥浆排出暗涵外。
[0029]本专利技术至少包括以下优势：
[0030]本专利技术在使用时，清淤机器人进行暗涵内，通过操作控制系统的操作控制，第一机械臂和第二机械臂通过高度、位置的调整，使得清淤球体能够进行移动清淤，清淤球体在第一机械臂和第二机械臂的带动下可进行往复任意位置移动进行高强度清淤、避免淤泥较为顽固或者有杂物时无法正常清洁，清淤后，通过第二杆件和第四杆件及清淤球体一起将淤泥向暗涵的两端聚拢、堆积，便于将淤泥抽吸清理。并且，本专利技术大大提高了清淤作业的安全性，无需人工进行暗涵内，施工人员只需要在暗涵端部进行操作和抽吸清理淤泥即可，保障了工作人员的安全，同时，通过设置机械臂、调整支架和清淤球体即可完成清淤，设备设
计精巧、灵活性强，清淤效果高，适于在城市中推广使用。
[0031]本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0032]图1为本专利技术其中一个方案中的清淤机器人的结构示意图。
[0033]图2为本专利技术其中一个方案中的清淤机器人的结构布置图。
具体实施方式
[0034]下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
[0035]应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
[0036]需要说明的是，在本专利技术的描述中，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0037]如图1和图2所示，本专利技术提供了一种暗涵清淤系统，包括：
[0038]清淤机器人，沿垂直于所述清淤机器人的行进方向上，所述清淤机器人的两侧对称设置有第一机械臂1和第二机械臂2；清淤机器人底部设置有行走装置，作为优选，可使用轮子。第一机械臂1和第二机械臂2可在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种暗涵清淤系统，其特征在于，包括：清淤机器人，沿垂直于所述清淤机器人的行进方向上，所述清淤机器人的两侧对称设置有第一机械臂和第二机械臂；第一调整支架和第二调整支架，所述第一调整支架包括沿竖直方向设置的第一杆件和沿水平方向设置的第二杆件，所述第二杆件的一端垂直于所述第一杆件并连接到所述第一杆件的下端，所述第二调整支架包括沿竖直方向设置的第三杆件和沿水平方向设置的第四杆件，所述第四杆件的一端垂直于所述第三杆件并连接到所述第三杆件的下端，所述第一杆件的上端连接于所述第一机械臂的下方，所述第三杆件的上端连接于所述第二机械臂的下方，所述第二杆件和所述第四杆件相对设置，且均位于所述清淤机器人的前方；清淤球体，其包含第一清淤半球和第二清淤半球，所述第一清淤半球和第二清淤半球均呈半球状，且所述第一清淤半球和第二清淤半球外均沿其径向向外设置有多个钢丝，其中，所述第二杆件上设置有多个所述第一清淤半球，所述第四杆件上设置有多个所述第二清淤半球，多个第二清淤半球与多个第一清淤半球一一对应设置，使用时，相邻的每个所述第一清淤半球和一个所述第二清淤半球相互螺接成一个清淤球体；操作控制系统，其设置于暗涵外，所述操作控制系统与所述清淤机器人通讯连接，当所述清淤机器人进入暗涵内时，通过所述操作控制系统控制所述清淤机器人行进、控制所述第一机械臂和第二机械臂移动从而带动所述清淤球体进行暗涵清淤。2.如权利要求1所述的暗涵清淤系统，其特征在于，所述清淤球体由钢制成。3.如权利要求1所述的暗涵清淤系统，其特征在于，所述第一清淤半球和第二清淤半球均为中空结构，形成的所述清淤球体为中空球体。4.如权利要求3所述的暗涵清淤系统，其特征在于，所述清淤球体内还容纳有清淤剂，所述清淤剂以多孔沸石颗粒为载体，每个所述多孔沸石颗粒上负载有20...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶明，李静，刘克伟，郭帅，魏双龙，党元元，
申请(专利权)人：中国水利水电第六工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：