图像处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：基于第一摄像装置确定目标物料的第一位置信息，并基于第一位置信息获取目标物料；在获取到目标物料时，基于第二摄像装置确定目标物料与抓取装置的相对偏移位置信息；基于目标物料贴附至的目标位置和偏移位置信息，将目标物料贴附至目标位置。解决了现有技术中依靠人工主观性手动贴附物料，导致贴料效率低、质量差、同时浪费大量人力的问题，实现基于高精度的摄像装置对物料进行精准定位，利用拍照结果修正物料的贴附位置，以达到在兼顾取料的同时，提高物料贴附的准确性的效果。准确性的效果。准确性的效果。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机处理技术，尤其涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在电子机械装配行业中，常常需要把物料器件安装到产品上，以经过物料组合生产出可应用的产品。常用的安装方法往往是依靠流水线上的用户进行手动装配，但是用户在长时间工作后，往往会有一定的疲劳性，在装配时会造成较大的装配误差，导致生产质量差的问题，同时在批量生产过程中，需要耗费大量的人力，也无法保证生产效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，以实现降低成本的同时，达到提高物料贴附的准确性的效果。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像处理方法，该方法包括：
[0005]基于第一摄像装置确定目标物料的第一位置信息，并基于所述第一位置信息获取所述目标物料；
[0006]在获取到所述目标物料时，基于第二摄像装置确定所述目标物料与抓取装置的相对偏移位置信息；其中，所述第一摄像装置的拍摄精度低于所述第二摄像装置的拍摄精度；
[0007]基于所述目标物料贴附至的目标位置和所述偏移位置信息，将所述目标物料贴附至所述目标位置。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种图像处理装置，该装置包括：
[0009]目标物料获取模块，用于基于第一摄像装置确定目标物料的第一位置信息，并基于所述第一位置信息获取所述目标物料；
[0010]相对偏移位置信息确定模块，用于在获取到所述目标物料时，基于第二摄像装置确定所述目标物料与抓取装置的相对偏移位置信息；其中，所述第一摄像装置的拍摄精度低于所述第二摄像装置的拍摄精度；
[0011]目标物料贴附模块，用于基于所述目标物料贴附至的目标位置和所述偏移位置信息，将所述目标物料贴附至所述目标位置。
[0012]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：
[0013]一个或多个处理器；
[0014]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0015]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例任一所述的图像处理方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例任一所述的图像处理方法。
[0017]本专利技术实施例的技术方案，通过基于第一摄像装置确定目标物料的第一位置信
息，并基于第一位置信息获取目标物料，在获取到目标物料时，基于第二摄像装置确定目标物料与抓取装置的相对偏移位置信息，其中，所述第一摄像装置的拍摄精度低于所述第二摄像装置的拍摄精度，基于目标物料贴附至的目标位置和偏移位置信息，将目标物料贴附至目标位置，解决了现有技术中依靠人工主观性手动贴附物料，导致贴料效率低、质量差、同时浪费大量人力的问题，实现了基于低精度的摄像装置确定出的第一位置信息获取目标物料，进而基于高精度的摄像装置对贴附至抓取装置上的目标物料进行精准定位，确定目标物料与抓取装置的相对偏移位置信息，进而基于相对偏移位置信息修正抓取装置移动至的指定贴附位置，以使将目标物料贴附至准确的目标位置，在兼顾取料的同时，提高物料贴附准确性，采用这种自动化、精准化贴料技术，达到提高生产力、生产质量的技术效果。
附图说明
[0018]为了更加清楚地说明本专利技术示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本专利技术所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例一所提供的一种图像处理方法的流程图；
[0020]图2为本专利技术实施例一所提供的一种图像处理方法的示意图；
[0021]图3为本专利技术实施例一所提供的一种图像处理方法的示意图；
[0022]图4为本专利技术实施例二所提供的一种图像处理装置的结构框图；
[0023]图5为本专利技术实施例三所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0025]图1为本专利技术实施例一提供的一种图像处理方法的流程图，本实施例可适用于将物料贴附至目标位置的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的图像处理装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，可选的，通过电子设备来实现，该电子设备可以是移动终端、PC端或服务端等。该装置可配置于计算设备中，本实施例提供的图像处理方法具体包括如下步骤：
[0026]S110、基于第一摄像装置确定目标物料的第一位置信息，并基于所述第一位置信息获取所述目标物料。
[0027]其中，第一摄像装置是指带有录像功能的相机，可选的，可以为CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)相机。目标物料可以理解为需要被贴附的物料，物料可以包括与产品生产有关的所有的物品，如原材料、零部件、辅助用品、半成品、成品等等。例如，在实际产品生产场景中，在产品取料平台上，可能存在许多无序放置的物料，此时需要使用机械手去抓取物料，将物料贴附至指定位置，从而进行产品的组装，可以将这些物料均作为目标物料。
[0028]需要说明的是，可以利用通信接口为第一摄像装置与机械手之间建立通信，以使
后续第一摄像装置可以指引机械手到指定位置抓取物料。
[0029]还需要说明的是，在实际应用中，为了尽可能让摄像装置拍摄到所有物料，以在所有物料中找到机械手需要抓取的目标物料，第一摄像装置的拍摄视野可以相对来说较大，其拍摄精度可以为0.1mm/pixel以外的精度，也就是说，第一摄像装置的拍摄视野越大，其拍摄精度越低，反之，拍摄视野越小，其拍摄精度越高。
[0030]具体的，为了确保可以拍摄到所有物料，可以利用具有较大视野的第一摄像装置对平台上无序摆放的物料进行拍摄，进而可以得到包含各物料的至少一张图像，可以利用图像处理算法对图像中各物料进行特征识别处理，进而可以得到各物料对应的特征信息，从而可以利用算法将预设的目标物料特征信息与图像中各物料特征信息进行比对处理，进而可以从各物料中的确定出与预设的目标物料特征信息相一致的物料，即目标物料，进而可以基于目标物料的特征信息确定其位置信息，可以将该位置信息作为第一位置信息，进而可以利用接口指引平台上的机械手到第一位置信息处去抓取该物料，即获取到了目标物料。
[0031]需要说明的是，基于第一摄像装置确定目标物料的第一位置信息，并基于所述第一位置信息获取所述目标物料，还可以是当第一摄像装置接收到平台发送过来的目标物料的特征信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：基于第一摄像装置确定目标物料的第一位置信息，并基于所述第一位置信息获取所述目标物料；在获取到所述目标物料时，基于第二摄像装置确定所述目标物料与抓取装置的相对偏移位置信息；其中，所述第一摄像装置的拍摄精度低于所述第二摄像装置的拍摄精度；基于所述目标物料贴附至的目标位置和所述偏移位置信息，将所述目标物料贴附至所述目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一摄像装置确定目标物料的第一位置信息，并基于所述第一位置信息获取所述目标物料，包括：在接收到目标物料获取指令时，确定所述获取指令中的目标物料标识；基于所述第一摄像装置拍摄目标区域，得到待处理图像；其中，所述目标区域中包括各待贴附物料信息；基于所述待处理图像和空间变换矩阵，确定与所述目标物料标识相对应的目标物料的第一位置信息；基于所述第一位置信息，获取所述目标物料。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在获取到所述目标物料时，基于第二摄像装置确定所述目标物料与抓取装置的相对偏移位置信息，包括：基于所述抓取装置从所述第一位置信息中获取所述目标物料，并基于所述第二摄像装置拍摄包括所述目标物料的目标图像；基于所述目标图像，确定所述目标物料的第二位置信息；基于所述第二位置信息和预设位置信息，确定所述相对偏移位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二位置信息和预设位置信息，确定所述相对偏移位置信息，包括：基于所述第二位置信息，确定所述目标物料的物料中心点；根据所述抓取装置中与所述目标物料相贴附的贴附模块的中心点信息，和所述物料中心点，确定所述偏移位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标物料贴附至的目标位置和所述偏移位置信息，将所述目标物料...

【专利技术属性】
技术研发人员：任青阁，
申请(专利权)人：苏州汉扬精密电子有限公司，
类型：发明
国别省市：