本申请涉及一种移动设备的定位方法、装置、移动设备和计算机程序产品。方法包括：获取移动设备采集的目标帧点云；对目标帧点云进行转换，获得目标帧点云对应的目标帧背景点云；通过初始转换矩阵和第一距离阈值，对目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得目标转换矩阵，源帧背景点云为移动设备采集的时序上与目标帧点云相邻的上一帧点云的背景点云；通过目标转换矩阵和第二距离阈值对目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得局部位姿，第一距离阈值大于第二距离阈值；根据局部位姿确定对移动设备进行定位的定位结果，因此本方法能够提高对移动设备进行定位的准确性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
移动设备的定位方法、装置和移动设备
[0001]本申请涉及定位
，特别是涉及一种移动设备的定位方法、移动设备的定位装置、移动设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着技术的发展，针对移动设备的定位技术，成为移动设备的相关
中的一项重要内容，以移动设备为车辆为例，在车辆的自动驾驶领域中，对车辆能够实时定位，是能够提高自动驾驶的精度和可靠性的一项重要内容。其中，在车辆自动驾驶过程中对车辆进行定位时，通过采集车辆的时序点云，例如通过激光雷达产生大量的时序点云，然后结合相邻两帧点云之间的位姿变换关系，可以确定当前一帧点云相对于相邻的上一帧点云的局部位姿，该局部位姿表征了该当前一帧点云相对于相邻的上一帧点云的姿态变化，从而可以结合该姿态变化以及上一帧点云所表征的车辆的位置，确定当前一帧点云所表征的车辆的当前的位置，实现对车辆的定位，并结合对车辆定位的定位结果，进行车辆轨迹预测、路径规划等相关处理。
[0003]在已有的结合点云确定局部位姿来对车辆等移动设备进行定位的情况下，通常都是利用前后两帧点云的全局位姿计算转换矩阵，并用该转换矩阵计算出局部位姿，然后用计算出的局部位姿实现对车辆的定位。然而，采用这种方式对车辆进行定位的过程中，存在定位准确性低的问题。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位准确度的移动设备的定位方法、移动设备的定位装置、移动设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种移动设备的定位方法。所述方法包括：
[0006]获取移动设备采集的目标帧点云；
[0007]对目标帧点云进行转换，获得目标帧点云对应的目标帧背景点云；
[0008]通过初始转换矩阵和第一距离阈值，对目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得目标转换矩阵，源帧背景点云为移动设备采集的时序上与目标帧点云相邻的上一帧点云的背景点云；
[0009]通过目标转换矩阵和第二距离阈值对目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得局部位姿，第一距离阈值大于第二距离阈值；
[0010]根据局部位姿确定对移动设备进行定位的定位结果。
[0011]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0012]目标帧点云、上一帧点云为以移动设备为坐标原点采集的点云。
[0013]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0014]对目标帧点云进行转换，获得目标帧点云对应的目标帧背景点云，包括：
[0015]在目标帧点云存在目标框标注信息的情况下，基于目标框标注信息去除目标帧点
云中的标注物体，并去除地面点云，获得目标帧点云对应的目标帧背景点云；
[0016]在目标帧点云存在目标框标注信息的情况下，去除目标帧点云中的地面点云，获得目标帧点云对应的目标帧背景点云。
[0017]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0018]基于目标帧点云或者上一帧点云的全局位姿，确定全局位姿表示的移动设备的平移距离是否超过平移距离阈值和/或偏转角度是否超过偏转角度阈值；
[0019]在确定全局位姿表示的移动设备的平移距离超过平移距离阈值和/或偏转角度超过偏转角度阈值的情况下，确定目标帧点云缺失全局位姿信息。
[0020]在一些实施例中，在第二转换点云与源帧背景点云之间的点云距离小于预设距离阈值的情况下，确定满足距离条件。
[0021]在一些实施例中，预设距离阈值为第一距离阈值。
[0022]在一些实施例中，所述方法还包括：在第二转换点云与源帧背景点云之间的点云距离不满足距离条件的情况下，将第二转换点云作为第一转换点云，并返回根据基于第一距离阈值确定的第一转换点云与源帧背景点云之间的点对，确定点对转换矩阵的步骤，直至第二转换点云与源帧背景点云之间的点云距离满足距离条件。
[0023]第二方面，本申请还提供了一种移动设备的定位装置。所述装置包括：
[0024]点云获取模块，用于获取移动设备采集的目标帧点云；
[0025]背景点云获取模块，用于对目标帧点云进行转换，获得目标帧点云对应的目标帧背景点云；
[0026]初始配准模块，用于通过初始转换矩阵和第一距离阈值，对目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得目标转换矩阵，源帧背景点云为移动设备采集的时序上与目标帧点云相邻的上一帧点云的背景点云；
[0027]局部配准模块，用于通过目标转换矩阵和第二距离阈值对目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得局部位姿，第一距离阈值大于第二距离阈值；
[0028]定位模块，用于根据局部位姿确定对移动设备进行定位的定位结果。
[0029]第三方面，本申请还提供了一种移动设备。所述移动设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上如上所述的任一实施例的移动设备的定位方法。
[0030]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上如上所述的任一实施例的移动设备的定位方法。
[0031]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上如上所述的任一实施例的移动设备的定位方法。
[0032]上述移动设备的定位方法、装置、移动设备、存储介质和计算机程序产品，其在获得移动设备采集的目标帧点云，获得目标帧点云的背景点云后，先用较大的第一距离阈值对目标帧背景点云和源帧背景点云进行配准操作，即实现对目标帧背景点云和源帧背景点云之间的粗配准，然后用配准得到的目标转换矩阵，对结合较小的第二距离阈值对目标帧背景点云和源帧背景点云进行配准操作，即实现对目标帧背景点云和源帧背景点云之间的
细配准，得到局部位姿，然后再根据该局部位姿确定对移动设备进行定位的定位结果，其通过先进行较大的第一距离阈值的配准操作，再进行较小的第二距离阈值的配准操作进行校正，得到最终的局部位姿应用到对移动设备进行定位的过程中，从而能够获得更为准确的局部位姿来对移动设备进行定位，提高了对移动设备进行定位的定位准确度。
附图说明
[0033]图1为一个实施例中的移动设备的定位方法的应用场景的示意图；
[0034]图2为一个实施例中移动设备的定位方法的流程示意图；
[0035]图3为另一个实施例中移动设备的定位方法的流程示意图；
[0036]图4为一个实施例中获得目标转换矩阵的流程示意图；
[0037]图5为另一个实施例中移动设备的定位方法的流程示意图；
[0038]图6为另一个实施例中移动设备的定位方法的流程示意图；
[0039]图7为另一个实施例中移动设备的定位方法的流程示意图；
[0040]图8为一个实施例中移动设备的定位装置的结构框图；
[0041]图9为一个实施例本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述移动设备采集的目标帧点云；对所述目标帧点云进行转换，获得所述目标帧点云对应的目标帧背景点云；通过初始转换矩阵和第一距离阈值，对所述目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得目标转换矩阵，所述源帧背景点云为所述移动设备采集的时序上与所述目标帧点云相邻的上一帧点云的背景点云；通过所述目标转换矩阵和第二距离阈值对所述目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得局部位姿，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值；根据所述局部位姿确定对所述移动设备进行定位的定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标帧点云或者所述上一帧点云缺失全局位姿信息的情况下，进入对所述目标帧点云进行转换，获得所述目标帧点云对应的目标帧背景点云的步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过初始转换矩阵和第一距离阈值，对所述目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得目标转换矩阵，包括：通过所述通过初始转换矩阵对所述目标帧背景点云进行转换，获得第一转换点云；根据基于所述第一距离阈值确定的所述第一转换点云与所述源帧背景点云之间的点对，确定点对转换矩阵；通过所述点对转换矩阵对所述第一转换点云进行转换，获得第二转换点云；在所述第二转换点云与所述源帧背景点云之间的点云距离满足距离条件的情况下，将所述点对转换矩阵确定为所述目标转换矩阵。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述目标转换矩阵和第二距离阈值对所述目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得局部位姿之前，所述方法还包括：在所述目标转换矩阵满足矩阵质量条件的情况下，进入所述通过所述目标转换矩阵和第二距离阈值对所述目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得局部位姿的步骤；在所述目标转换矩阵不满足矩阵质量条件的情况下，将单位矩阵作为所述目标转换矩阵，进入所述通过所述目标转换矩阵和第二距离阈值对所述目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得局部位姿的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述目标转换矩阵，确定所述目标转换矩阵表征的所述移动设备的平移距离和/或偏转角；在所述平移距离超出平移距离阈值和/或所述偏转角超出偏转角度阈值的情况下，确定所述目标转换矩阵不满足矩阵质量条件，否则，确定所述目标转换矩阵满足矩阵质量条件。6.根据权利要求2至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标帧点云和所述上一帧点...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄楷昕，吴伟，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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