移动设备的定位方法、装置和移动设备制造方法及图纸

本申请涉及一种移动设备的定位方法、装置、移动设备和计算机程序产品。方法包括：获取移动设备采集的目标帧点云；对目标帧点云进行转换，获得目标帧点云对应的目标帧背景点云；通过初始转换矩阵和第一距离阈值，对目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得目标转换矩阵，源帧背景点云为移动设备采集的时序上与目标帧点云相邻的上一帧点云的背景点云；通过目标转换矩阵和第二距离阈值对目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得局部位姿，第一距离阈值大于第二距离阈值；根据局部位姿确定对移动设备进行定位的定位结果，因此本方法能够提高对移动设备进行定位的准确性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
移动设备的定位方法、装置和移动设备


[0001]本申请涉及定位
，特别是涉及一种移动设备的定位方法、移动设备的定位装置、移动设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，针对移动设备的定位技术，成为移动设备的相关
中的一项重要内容，以移动设备为车辆为例，在车辆的自动驾驶领域中，对车辆能够实时定位，是能够提高自动驾驶的精度和可靠性的一项重要内容。其中，在车辆自动驾驶过程中对车辆进行定位时，通过采集车辆的时序点云，例如通过激光雷达产生大量的时序点云，然后结合相邻两帧点云之间的位姿变换关系，可以确定当前一帧点云相对于相邻的上一帧点云的局部位姿，该局部位姿表征了该当前一帧点云相对于相邻的上一帧点云的姿态变化，从而可以结合该姿态变化以及上一帧点云所表征的车辆的位置，确定当前一帧点云所表征的车辆的当前的位置，实现对车辆的定位，并结合对车辆定位的定位结果，进行车辆轨迹预测、路径规划等相关处理。
[0003]在已有的结合点云确定局部位姿来对车辆等移动设备进行定位的情况下，通常都是利用前后两帧点云的全局位姿计算转换矩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述移动设备采集的目标帧点云；对所述目标帧点云进行转换，获得所述目标帧点云对应的目标帧背景点云；通过初始转换矩阵和第一距离阈值，对所述目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得目标转换矩阵，所述源帧背景点云为所述移动设备采集的时序上与所述目标帧点云相邻的上一帧点云的背景点云；通过所述目标转换矩阵和第二距离阈值对所述目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得局部位姿，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值；根据所述局部位姿确定对所述移动设备进行定位的定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标帧点云或者所述上一帧点云缺失全局位姿信息的情况下，进入对所述目标帧点云进行转换，获得所述目标帧点云对应的目标帧背景点云的步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过初始转换矩阵和第一距离阈值，对所述目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得目标转换矩阵，包括：通过所述通过初始转换矩阵对所述目标帧背景点云进行转换，获得第一转换点云；根据基于所述第一距离阈值确定的所述第一转换点云与所述源帧背景点云之间的点对，确定点对转换矩阵；通过所述点对转换矩阵对所述第一转换点云进行转换，获得第二转换点云；在所述第二转换点云与所述源帧背景点云之间的点云距离满足距离条件的情况下，将所述点对转换矩阵确定为所述目标转换矩阵。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述目标转换矩阵和第二距离阈值对所述目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得局部位姿之前，所述方法还包括：在所述目标转换矩阵满足矩阵质量条件的情况下，进入所述通过所述目标转换矩阵和第二距离阈值对所述目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得局部位姿的步骤；在所述目标转换矩阵不满足矩阵质量条件的情况下，将单位矩阵作为所述目标转换矩阵，进入所述通过所述目标转换矩阵和第二距离阈值对所述目标帧背景点云与源帧背景点云进行配准操作，获得局部位姿的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述目标转换矩阵，确定所述目标转换矩阵表征的所述移动设备的平移距离和/或偏转角；在所述平移距离超出平移距离阈值和/或所述偏转角超出偏转角度阈值的情况下，确定所述目标转换矩阵不满足矩阵质量条件，否则，确定所述目标转换矩阵满足矩阵质量条件。6.根据权利要求2至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标帧点云和所述上一帧点...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄楷昕，吴伟，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：