一种海上平台配电间机器人巡检系统技术方案

一种海上平台配电间机器人巡检系统，包括主控制中心、机器人部分和无人机部分；所述主控制中心设置有巡检控制模块、数据采集处理模块、异常控制模块和远程通信模块；所述机器人部分包括机器人和机器人停靠平台；所述无人机部分包括无人机和无人机停靠平台，所述机器人停靠平台和无人机停靠平台设置于海上平台的配电间内或配电间外的指定位置，所述机器人的主体上方设有中间停靠平台，若电池电量小于第一电量值，则主控制中心向无人机发送中间停靠指令，向所述无人机充电；本发明专利技术的海上平台配电间机器人巡检系统能够更全面更立体的进行海上平台配电间的巡检，更好地保证海上平台的安全。安全。安全。

【技术实现步骤摘要】
一种海上平台配电间机器人巡检系统


[0001]本专利技术涉及一种巡检技术，尤其是涉及一种海上平台配电间机器人巡检系统。

技术介绍

[0002]在能源开发需求日益上涨的现代社会，在海洋上建设海上平台来开发各种海洋资源，已经是一种较为成熟的技术。海上平台是一种高出海面且具有水平台面的桁架构筑物，供进行生产作业和其它活动使用。由于海上平台设置在海面上的特殊性，而在海上平台往往设置有非常多的特种设备，而各种生产设备都需要用到电力，使用电力进行驱动。在海上平台的运行当中，海上平台配电间的安全显得尤为的重要。如今在海上平台的配电间可以通过固定图像采集或者是机器人巡检来监测配电间内的各种电气设备的安全运行状态，然而在很多情况下，在配电间较大时，采用机器人巡检则往往无法对较高的位置或者朝上的位置进行检测，机器人的高度往往不足够实现上述检测，这就导致无法全面地和立体地实现配电间的安全检测，使得海上平台采用机器人检测等方式，存在着较大的安全隐患的风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术解决的技术问题是提供一种海上平台配电间机器人巡检系统，能够更全面更立体的进行海上平台配电间的巡检，更好地保证海上平台的安全。
[0004]本专利技术的技术解决方案是：一种海上平台配电间机器人巡检系统，其中，包括主控制中心、机器人部分和无人机部分；所述主控制中心设置有巡检控制模块、数据采集处理模块、异常控制模块和远程通信模块；所述巡检控制模块用以设定机器人和无人机的行动设置，所述数据采集和分析模块用于获取无人机和机器人的检测数据，并分析是否发生异常；所述远程通信模块用以与机器人、无人机以及外部单位或机构进行网络通信；所述机器人部分包括机器人和机器人停靠平台，所述机器人设有底盘，所述底盘上设有多个滚轮，各所述滚轮均设有对应联动的驱动电机；所述底盘上设有多个传感器组成的避障装置，包括激光雷达、超声波传感器和视觉传感器，用以对行走的环境进行高精度的感知和定位；所述机器人的底盘上设有主体，所述主体包括电源模块、检测模块、控制模块和通信模块，所述电源模块包括电池和第一电源接口，所述第一电源接口设置于所述底盘下表面；所述检测模块与设置于所述主体上的检测装置信号连接；所述控制模块与底盘的避障装置和检测模块信号连接，用以控制机器人的行动以及检测装置的检测动作；所述通信模块与所述控制模块和检测模块信号连接，用以经由网络与主控制中心信号连接；所述机器人停靠平台设置于海上平台的配电间内或配电间外的指定位置，所述机器人停靠平台为一设置于地面上的平台，其内部设有向上设置的第一充电接口；所述第一充电接口与所述机器人底盘的第一电源接口对应配合；
所述无人机部分包括无人机和无人机停靠平台，所述无人机为四旋翼结构，其主体底部设有第二电源接口、检测装置和起落架；其主体内设有第二电源模块、第二控制模块、第二检测模块和第二通信模块，所述第二检测模块与所述检测装置信号连接，所述第二控制模块控制第二检测模块信号连接，用以控制无人机的行动和第二检测装置的检测动作；所述第二通信模块经由网络与主控制中心信号连接；所述第二电源模块包括第二电源接口和电池；所述无人机停靠平台设置于海上平台的配电间内或配电间外的指定位置，所述无人机停靠平台为一固定在墙上的平台结构，所述无人机停靠平台上设有第二充电接口，所述第二充电接口与所述无人机的主体上的第二电源接口配合连接；所述机器人的主体上方设有中间停靠平台，所述中间停靠平台的尺寸大于所述无人机的尺寸，所述中间停靠平台表面设有与电源模块电连接的第三充电接口，所述第三充电接口结构与所述第二充电接口的结构相同，用以与所述无人机的主体的第二电源接口配合连接；所述机器人及无人机根据所述主控制中心指定的巡检规则在所述海上平台的配电间内巡检。
[0005]如上所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其中，所述巡检规则包括：启动机器人巡检程序，所述机器人从所述机器人停靠平台启动按照预设路径移动，并按照设定的检测位置启动所述检测装置进行检测，将检测数据经由通信模块传输至主控制中心，所述主控制中心根据所述检测数据判断是否出现异常；若无异常，则所述机器人按照预设路径继续移动，直至返回所述机器人停靠平台为止；启动无人机巡检程序，所述无人机从所述无人机停靠平台启动按照预设路径飞行，按照设定的检测位置启动检测装置进行检测，将检测数据经由第二通信模块传输至所述主控制中心，所述主控制中心根据所述检测数据判断是否出现异常，若无异常，则所述无人机按照预设路径继续移动，直至返回所述无人机停靠平台为止；当所述机器人巡检过程中检测到异常数据，根据异常数据的异常情况向主控制中心发送联合检测的请求信号，主控制中心接收到请求信号后，向所述无人机的第二控制模块发送联合检测指令信号，所述第二控制模块控制所述无人机执行联合检测程序，控制所述无人机飞行至所述机器人上方的设定距离处，控制第二检测模块启动检测装置进行检测，经由第二通信模块将检测数据输送至主控制中心；所述主控制中心根据所述机器人和无人机的检测数据，判断是否发生需要处理的异常情况，若是，则主控制中心发出配电间异常状态报警信号；若否，则主控制中心向所述无人机的第二控制模块发送返回无人机巡检程序的指令，控制所述无人机返回原先的位置，继续执行无人机巡检程序；无人机的电源模块实时发送无人机的电池电量信号至主控制中心，若所述电池电量小于第一电量值，则主控制中心向无人机发送中间停靠指令，用以控制无人机停靠在所述中间停靠平台上，所述第二电源接口与第三充电接口插接在一起，用以通过第三充电接口向所述无人机充电；当所述无人机电量超过第二电量值时，所述主控制中心控制所述无人机停止充电，起飞并继续执行联合检测程序。
[0006]如上所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其中，所述机器人停靠平台的三侧周缘设有护栏，各所述护栏的内侧面设有缓冲弹性表面，所述护栏内设有磁吸装置，所述磁
吸装置与所述控制模块经由无线网络信号连接，所述机器人对应所述磁吸装置的底盘外侧面设有磁吸停靠固定板。
[0007]如上所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其中，所述机器人的主体上方设有机械臂，所述机械臂与所述控制模块信号连接；所述机械臂为万向智能机械臂，所述机械臂上设有所述检测装置的探头部分，用以根据需要检测的位置控制所述机械臂到达指定的位置进行检测。
[0008]如上所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其中，所述机器人停靠平台、无人机停靠平台和中间停靠平台上的充电接口与机器人、无人机的电源接口之间为磁吸配合的电源插接配合结构。
[0009]如上所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其中，所述无人机的主体设有氮气喷射装置，所述氮气喷射装置包括设置于所述无人机的主体的氮气箱和设置于所述无人机的主体下方的氮气喷射管嘴，所述氮气喷射管嘴设有电磁开关，所述电磁开关与所述第二控制模块信号连接。
[0010]由以上说明得知，本专利技术确实具有如下的优点：本专利技术的海上平台配电间机器人巡检系统，巧妙地采用了机器人和无人机协同配合的方式对海上平台的配电间进行安全巡检。使机器人和无人机不仅能够根据设定程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海上平台配电间机器人巡检系统，其特征在于，包括主控制中心、机器人部分和无人机部分；所述主控制中心设置有巡检控制模块、数据采集和分析模块和远程通信模块；所述巡检控制模块用以设定机器人和无人机的行动设置，所述数据采集和分析模块用于获取无人机和机器人的检测数据，并分析是否发生异常；所述远程通信模块用以与机器人、无人机以及外部单位或机构进行网络通信；所述机器人部分包括机器人和机器人停靠平台，所述机器人设有底盘，所述底盘上设有多个滚轮，各所述滚轮均设有对应联动的驱动电机；所述底盘上设有多个传感器组成的避障装置，包括激光雷达、超声波传感器和视觉传感器，用以对行走的环境进行高精度的感知和定位；所述机器人的底盘上设有主体，所述主体包括电源模块、检测模块、控制模块和通信模块，所述电源模块包括电池和第一电源接口，所述第一电源接口设置于所述底盘下表面；所述检测模块与设置于所述主体上的检测装置信号连接；所述控制模块与底盘的避障装置和检测模块信号连接，用以控制机器人的行动以及检测装置的检测动作；所述通信模块与所述控制模块和检测模块信号连接，用以经由网络与主控制中心信号连接；所述机器人停靠平台设置于海上平台的配电间内或配电间外的指定位置，所述机器人停靠平台为一设置于地面上的平台，其内部设有向上设置的第一充电接口；所述第一充电接口与所述机器人底盘的第一电源接口对应配合；所述无人机部分包括无人机和无人机停靠平台，所述无人机为四旋翼结构，其主体底部设有第二电源接口、检测装置和起落架；其主体内设有第二电源模块、第二控制模块、第二检测模块和第二通信模块，所述第二检测模块与所述检测装置信号连接，所述第二控制模块控制第二检测模块信号连接，用以控制无人机的行动和第二检测装置的检测动作；所述第二通信模块经由网络与主控制中心信号连接；所述第二电源模块包括第二电源接口和电池；所述无人机停靠平台设置于海上平台的配电间内或配电间外的指定位置，所述无人机停靠平台为一固定在墙上的平台结构，所述无人机停靠平台上设有第二充电接口，所述第二充电接口与所述无人机的主体上的第二电源接口配合连接；所述机器人的主体上方设有中间停靠平台，所述中间停靠平台的尺寸大于所述无人机的尺寸，所述中间停靠平台表面设有与电源模块电连接的第三充电接口，所述第三充电接口结构与所述第二充电接口的结构相同，用以与所述无人机的主体的第二电源接口配合连接；所述机器人及无人机根据所述主控制中心指定的巡检规则在所述海上平台的配电间内巡检。2.如权利要求1所述的海上平台配电间机器人巡检系统，其特征在于，所述巡检规则包括：启动机器人巡检程序，所述机器人从所述机器人停靠平台启动按照预设路径移动，并按照设定的检测位置启动所述检测装置进行检测，将检测数据经由通信模块传输至主控制中心，所述主控制中心根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈光宇，辛凡，邱三宝，钟康盛，
申请(专利权)人：深圳市云帆自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：