基于差分定位的车辆行驶方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种基于差分定位的车辆行驶方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取差分定位数据；判断差分定位数据是否为固定解；若确定差分定位数据为固定解，则基于差分定位数据控制目标车辆行驶；若确定差分定位数据为非固定解，则获取卫星信息，并基于卫星信息对差分定位数据进行异常判断得到异常判断结果，根据异常判断结果控制目标车辆行驶。本公开实施例，使目标车辆在自动行驶的过程中具备较高的行驶安全性。程中具备较高的行驶安全性。程中具备较高的行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
基于差分定位的车辆行驶方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于差分定位的车辆行驶方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在露天矿山等通过车辆的自动行驶进行运输的场景中，可以通过差分定位技术提高车辆定位的准确性，以提高车辆自动行驶的安全性。
[0003]相关技术中，车辆的车辆域控制器在获取到定位数据之后，直接根据该定位数据控制车辆进行自动行驶。但是，当定位数据存在较大误差时，车辆自动行驶的行驶安全性较低。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种基于差分定位的车辆行驶方法、装置、设备及介质。
[0005]本公开实施例提供了一种基于差分定位的车辆行驶方法，所述方法包括：
[0006]获取差分定位数据；
[0007]判断所述差分定位数据是否为固定解；
[0008]若确定所述差分定位数据为固定解，则基于所述差分定位数据控制目标车辆行驶；
[0009]若确定所述差分定位数据为非固定解，则获取卫星信息，并基于所述卫星信息对所述差分定位数据进行异常判断得到异常判断结果，根据所述异常判断结果控制所述目标车辆行驶。
[0010]本公开实施例还提供了一种基于差分定位的车辆行驶装置，所述装置包括：
[0011]获取模块，用于获取差分定位数据；
[0012]第一判断模块，用于判断所述差分定位数据是否为固定解；
[0013]第一控制模块，用于若确定所述差分定位数据为固定解，则基于所述差分定位数据控制目标车辆行驶；
[0014]第二控制模块，用于若确定所述差分定位数据为非固定解，则获取卫星信息，并基于所述卫星信息对所述差分定位数据进行异常判断得到异常判断结果，根据所述异常判断结果控制所述目标车辆行驶。
[0015]本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的基于差分定位的车辆行驶方法。
[0016]本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的基于差分定位的车辆行驶方法。
[0017]本公开实施例还提供了一种芯片，其特征在于，所述芯片包括至少一个处理器和
通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器耦合，所述至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如本公开实施例提供的基于差分定位的车辆行驶基于差分定位的车辆行驶方法。
[0018]本公开实施例还提供了一种终端，其特征在于，所述终端包括如本公开实施例提供的基于差分定位的车辆行驶装置。
[0019]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例中提供的基于差分定位的车辆行驶方案，获取差分定位数据；判断差分定位数据是否为固定解；若确定差分定位数据为固定解，则基于差分定位数据控制目标车辆行驶；若确定差分定位数据为非固定解，则获取卫星信息，并基于卫星信息对差分定位数据进行异常判断得到异常判断结果，根据异常判断结果控制目标车辆行驶。采用上述技术方案，在差分定位数据为固定解的情况下，差分定位数据的准确性较高，根据该差分定位数据控制车辆自动行驶，能够使目标车辆具备较高的行驶准确性和安全性；在差分定位数据为非固定解的情况下，差分定位数据的准确性较低，对卫星信息进行异常判断，根据异常判断结果对目标车辆的自动行驶进行相应的控制，实现了针对异常判断结果的车辆自动行驶控制，使目标车辆具备较高的行驶安全性。
附图说明
[0020]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0021]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本公开实施例提供的一种基于差分定位的车辆行驶方法的流程示意图；
[0023]图2为本公开实施例提供的另一种基于差分定位的车辆行驶方法的流程示意图；
[0024]图3为本公开实施例提供的一种差分定位系统的示意图；
[0025]图4为本公开实施例提供的又一种基于差分定位的车辆行驶方法的流程示意图；
[0026]图5为本公开实施例提供的再一种基于差分定位的车辆行驶方法的流程示意图；
[0027]图6为本公开实施例提供的一种基于差分定位的车辆行驶装置的结构示意图；
[0028]图7为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
[0029]图8为本公开实施例提供的一种芯片的结构示意图；
[0030]图9为本公开实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0032]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0033]为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种基于差分定位的车辆行驶方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。
[0034]图1为本公开实施例提供的一种基于差分定位的车辆行驶方法的流程示意图，该方法可以由基于差分定位的车辆行驶装置执行，或者车辆中控制车辆行驶的车辆域控制器执行，其中该基于差分定位的车辆行驶装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。
[0035]如图1所示，该方法包括：
[0036]步骤101，获取差分定位数据。
[0037]其中，差分定位数据可以为基于差分技术确定的用于进行车辆定位的数据，该差分定位数据的类型有多种，本实施例不做限制，例如，该差分定位数据可以为对差分数据进行组合惯导优化生成的数据，具体地，可以对差分数据进行数据修正处理、惯性导航处理、滤波处理等，得到组合惯导数据，该将组合惯导数据作为差分定位数据。该差分数据可以为第五代移动通信技术(5th Generation Mobile Communication Technology，5G)中基准站生成的差分数据。
[0038]在露天矿山等应用场景中，由于露天矿山等场地存在山体、挡土墙等障碍物的遮挡，该类场地的公用网络的通信信号较弱。通过该公用网络进行数据的传输会使得目标车辆无法及时获取数据，目标车辆的定位、自动行驶等功能无法正常运行，增加了目标车辆自动行驶过程中的安全隐患。在本公开实施例中，可以预先搭建专用的5G专网，以提高露天矿山本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于差分定位的车辆行驶方法，其特征在于，包括：获取差分定位数据；判断所述差分定位数据是否为固定解；若确定所述差分定位数据为固定解，则基于所述差分定位数据控制目标车辆行驶；若确定所述差分定位数据为非固定解，则获取卫星信息，并基于所述卫星信息对所述差分定位数据进行异常判断得到异常判断结果，根据所述异常判断结果控制所述目标车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述差分定位数据控制目标车辆行驶，包括：发送安全行车信号至车辆安全监控模块，以使所述车辆安全监控模块基于所述安全行车信号控制所述目标车辆按照所述差分定位数据行驶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卫星信息包括卫星数量和/或卫星离散度，所述获取卫星信息，包括：获取卫星导航系统在预设时间段的所述卫星数量和/或所述卫星离散度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述卫星信息对所述差分定位数据进行异常判断得到异常判断结果，包括：若所述卫星数量小于或等于数量阈值，或者，所述卫星数量大于所述数量阈值并且所述卫星离散度大于离散度阈值，则确定所述差分定位数据的异常判断结果为定位精度异常；若所述卫星数量大于所述数量阈值，并且所述卫星离散度小于或等于离散度阈值，则确定所述差分定位数据的异常判断结果为待减速行驶。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述异常判断结果控制所述目标车辆行驶，包括：当所述异常判断结果为定位精度异常，则发送定位精度异常信号至车辆安全监控模块，以使所述车辆安全监控模块基于所述定位精度异常信号控制所述目标车辆减速直至停车；当所述异常判断结果为待减速行驶，则发送减速行驶信号至所述车辆安全监控模块，以使所述车辆安全监控模块基于所述减速行驶信号控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：周佳伟，刘赤，谭石坚，高玉，
申请(专利权)人：青岛慧拓智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：