【技术实现步骤摘要】
本申请属于矿用车辆，具体涉及一种感知系统和双向行驶矿用车辆。
技术介绍
1、矿用车辆是矿山生产中不可或缺的运输工具，在矿山生产中担任重要角色。
2、目前因为传统矿用车辆不具备智能驾驶功能，因此传统的矿用车辆上没有传感器预留设备安装空间，为了使传统矿用车辆具备智能驾驶的功能，只能对传统矿用车辆进行改装，在改装的过程中，由于传统矿用车辆本身的机械机构限制导致传感器设备的安装增加了许多限制，而且智能驾驶控制机柜由于体积较大，所需占用空间较大，进一步使得传感器的安装空间受到了限制。另外在对传统矿用车辆进行后装改造的过程中，传感器的组装设备是分离式的，由于结构复杂需要专业人员进行操作，另外，由于安装空间限制需要外设组装结构，使得矿用车辆与其他车辆发生剐蹭。
技术实现思路
1、因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种感知系统和双向行驶矿用车辆，能够大范围覆盖车辆四周环境，提高感知能力，提高安全性。
2、为了解决上述问题，本申请提供了一种感知系统，应用于矿用车辆，所述矿用车辆包括第一行进侧和第二行进侧以及第一转向侧和第二转向侧，所述第一行进侧的外壁、所述第二行进侧的外壁、所述第一转向侧的外壁和所述第二转向侧的外壁上设置有安装结构，所述安装结构用于设置摄像装置和雷达，所述安装结构能够遮掩所述摄像装置的一部分和所述雷达的一部分，其中所述第一行进侧的外壁和所述第二行进侧的外壁的所述安装结构上设置有至少两种所述雷达，所述第一行进侧与所述第一转向侧的相接处设置有第一天线组件，所述第
3、可选的，所述第一行进侧的外壁的所述安装结构上设置有第一摄像装置、第一雷达组和第二雷达组，所述第一摄像装置、所述第一雷达组和所述第二雷达组从上向下依次排布。
4、可选的，所述第二行进侧的外壁的所述安装结构上设置有第二摄像装置、第三雷达组和第四雷达组，所述第二摄像装置、所述第三雷达组和所述第四雷达组从上向下依次排布。
5、可选的，所述第一摄像装置设置在所述第一行进侧的外壁沿竖直方向的上部且位于水平方向的中部，所述第一雷达组设置在所述第一摄像装置的下方，所述第一雷达组包括至少两个沿竖向依次排布的激光雷达，所述第二雷达组设置在所述第一行进侧的外壁沿竖直方向的下部，所述第二雷达组包括至少三个水平排布的毫米波雷达；
6、所述第二摄像装置设置在所述第二行进侧的外壁沿竖直方向的上部且位于水平方向的中部，所述第三雷达组设置在所述第二摄像装置的下方，所述第三雷达组包括至少两个沿竖向依次排布的激光雷达，所述第四雷达组设置在所述第二行进侧的外壁沿竖直方向的下部，所述第四雷达组包括至少三个水平排布的毫米波雷达。
7、可选的，所述第一转向侧的外壁上设置有第三摄像装置、第一侧向雷达和第四摄像装置，所述第三摄像装置、所述第一侧向雷达和所述第四摄像装置依次排布且位于所述第一转向侧的外壁的上部，其中所述第三摄像装置靠近所述第一行进侧设置，所述第四摄像装置靠近所述第二行进侧设置；
8、所述第一侧向雷达为激光雷达。
9、可选的，所述第二转向侧的外壁上设置有第五摄像装置、第二侧向雷达和第六摄像装置，所述第五摄像装置、所述第二侧向雷达和所述第六摄像装置依次排布且位于所述第二转向侧的外壁的上部，其中所述第五摄像装置靠近所述第一行进侧设置，所述第六摄像装置靠近所述第二行进侧设置；
10、所述第二侧向雷达为激光雷达。
11、可选的，所述第一行进侧的外壁上的摄像装置和雷达与所述第二行进侧的外壁上的摄像装置和雷达对应设置；
12、所述第一转向侧的外壁上的摄像装置和雷达与所述第二转向侧的外壁上的摄像装置和雷达对应设置。
13、可选的，所述矿用车辆包括车体、货箱和举升装置，所述货箱靠近所述第一行进侧的一端为第一端，所述货箱靠近所述第二行进侧的一端为第二端，所述举升装置能够从所述车体上举升所述第一端，以使货物经由所述第二端排出，所述举升装置能够从所述车体上举升所述第二端，以使货物经由所述第一端排出；
14、所述第一天线组件包括第一支架和第一天线，所述第一支架设置在所述第一行进侧与所述第一转向侧的相接处且向上延伸，所述第一天线设置在所述第一支架的顶部，在所述货箱的第一端未被举升的情况下，所述第一天线的高度高于所述第一端的高度；
15、所述第二天线组件包括第二支架和第二天线，所述第二支架设置在所述第二行进侧与所述第二转向侧的相接处且向上延伸，所述第二天线设置在所述第二支架的顶部，在所述货箱的第二端未被举升的情况下，所述第二天线的高度高于所述第二端的高度。
16、可选的，所述感知系统还包括组合惯导和中心处理器，所述组合惯导、所述摄像装置、所述雷达、所述第一天线组件和所述第二天线组件均与所述中心处理器相连接。
17、可选的，所述摄像装置和所述雷达一一对应地设置在所述安装结构上。
18、可选的，所述安装结构包括凹槽，所述摄像装置的安装端和所述雷达的安装端设置在对应的所述凹槽内，所述摄像装置的拍摄端和所述雷达的探测端伸出至对应的所述凹槽外。
19、可选的，所述凹槽的槽口上设置有防水圈。
20、本申请的另一方面，提供了一种双向行驶矿用车辆，包括如上述的感知系统。
21、有益效果
22、本专利技术的实施例中所提供的一种感知系统和双向行驶矿用车辆，通过在第一行进侧的外壁、第二行进侧的外壁、第一转向侧的外壁和第二转向侧的外壁上分别设置摄像装置和雷达，能够矿用车辆的四个方向上均能进行良好的感知，能够更好地探测周围环境，及时发现矿用车辆周围的障碍物和其他车辆，减少或消除盲区，进而减少碰撞和事故发生的概率，提高行驶安全性，提高矿用车辆的工作效率和生产能力。通过避免碰撞和事故，可以降低维修成本，减少因为意外事件而导致的停工时间和损失。通过在第一行进侧的外壁、第二行进侧的外壁、第一转向侧的外壁和第二转向侧的外壁上设置安装结构，使得安装结构能够对摄像装置和雷达形成遮掩，进而对摄像装置和雷达起到保护作用，减少外部物体撞击到摄像装置和雷达的可能性，减少摄像装置和雷达损坏概率，进而减少维修、维护成本。而且通过在外壁上设置安装结构，能够为摄像装置和雷达提供合适的安装位置，解决了在对现有矿用车辆进行改造时空间受限的问题，并且安装过程更为简单、便捷。通过在第一行进侧与第一转向侧的相接处设置第一天线组件，并在第二行进侧与第二转向侧的相接处设置第二天线组件，可以使得第一天线组件和第二天线组件分居矿用车辆的对角处，进而可以避免货箱对天线形成遮挡，保证了良好的通信质量，当天线为gps天线时，可以保证良好的定位效果，进而提高矿用车辆的行驶安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种感知系统，其特征在于，应用于矿用车辆，所述矿用车辆包括第一行进侧和第二行进侧以及第一转向侧和第二转向侧，所述第一行进侧的外壁、所述第二行进侧的外壁、所述第一转向侧的外壁和所述第二转向侧的外壁上设置有安装结构，所述安装结构用于设置摄像装置和雷达，所述安装结构能够遮掩所述摄像装置的一部分和所述雷达的一部分，其中所述第一行进侧的外壁和所述第二行进侧的外壁的所述安装结构上设置有至少两种所述雷达，所述第一行进侧与所述第一转向侧的相接处设置有第一天线组件(5)，所述第二行进侧与所述第二转向侧的相接处设置有第二天线组件(6)。
2.根据权利要求1所述的感知系统，其特征在于，所述第一行进侧的外壁的所述安装结构上设置有第一摄像装置(11)、第一雷达组(12)和第二雷达组(13)，所述第一摄像装置(11)、所述第一雷达组(12)和所述第二雷达组(13)从上向下依次排布。
3.根据权利要求2所述的感知系统，其特征在于，所述第二行进侧的外壁的所述安装结构上设置有第二摄像装置(21)、第三雷达组(22)和第四雷达组(23)，所述第二摄像装置(21)、所述第三雷达组(22)和
4.根据权利要求3所述的感知系统，其特征在于，所述第一摄像装置(11)设置在所述第一行进侧的外壁沿竖直方向的上部且位于水平方向的中部，所述第一雷达组(12)设置在所述第一摄像装置(11)的下方，所述第一雷达组(12)包括至少两个沿竖向依次排布的激光雷达，所述第二雷达组(13)设置在所述第一行进侧的外壁沿竖直方向的下部，所述第二雷达组(13)包括至少三个水平排布的毫米波雷达；
5.根据权利要求1所述的感知系统，其特征在于，所述第一转向侧的外壁的所述安装结构上设置有第三摄像装置(31)、第一侧向雷达(32)和第四摄像装置，所述第三摄像装置(31)、所述第一侧向雷达(32)和所述第四摄像装置依次排布且位于所述第一转向侧的外壁的上部，其中所述第三摄像装置(31)靠近所述第一行进侧设置，所述第四摄像装置靠近所述第二行进侧设置；
6.根据权利要求1所述的感知系统，其特征在于，所述第二转向侧的外壁的所述安装结构上设置有第五摄像装置(41)、第二侧向雷达(42)和第六摄像装置(43)，所述第五摄像装置(41)、所述第二侧向雷达(42)和所述第六摄像装置(43)依次排布且位于所述第二转向侧的外壁的上部，其中所述第五摄像装置(41)靠近所述第一行进侧设置，所述第六摄像装置(43)靠近所述第二行进侧设置；
7.根据权利要求1所述的感知系统，其特征在于，所述第一行进侧的外壁上的摄像装置和雷达与所述第二行进侧的外壁上的摄像装置和雷达对应设置；
8.根据权利要求1所述的感知系统，其特征在于，所述矿用车辆包括车体、货箱和举升装置，所述货箱靠近所述第一行进侧的一端为第一端，所述货箱靠近所述第二行进侧的一端为第二端，所述举升装置能够从所述车体上举升所述第一端，以使货物经由所述第二端排出，所述举升装置能够从所述车体上举升所述第二端，以使货物经由所述第一端排出；
9.根据权利要求1所述的感知系统，其特征在于，所述感知系统还包括组合惯导和中心处理器，所述组合惯导、所述摄像装置、所述雷达、所述第一天线组件(5)和所述第二天线组件(6)均与所述中心处理器相连接。
10.一种双向行驶矿用车辆，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的感知系统。
...【技术特征摘要】
1.一种感知系统，其特征在于，应用于矿用车辆，所述矿用车辆包括第一行进侧和第二行进侧以及第一转向侧和第二转向侧，所述第一行进侧的外壁、所述第二行进侧的外壁、所述第一转向侧的外壁和所述第二转向侧的外壁上设置有安装结构，所述安装结构用于设置摄像装置和雷达，所述安装结构能够遮掩所述摄像装置的一部分和所述雷达的一部分，其中所述第一行进侧的外壁和所述第二行进侧的外壁的所述安装结构上设置有至少两种所述雷达，所述第一行进侧与所述第一转向侧的相接处设置有第一天线组件(5)，所述第二行进侧与所述第二转向侧的相接处设置有第二天线组件(6)。
2.根据权利要求1所述的感知系统，其特征在于，所述第一行进侧的外壁的所述安装结构上设置有第一摄像装置(11)、第一雷达组(12)和第二雷达组(13)，所述第一摄像装置(11)、所述第一雷达组(12)和所述第二雷达组(13)从上向下依次排布。
3.根据权利要求2所述的感知系统，其特征在于，所述第二行进侧的外壁的所述安装结构上设置有第二摄像装置(21)、第三雷达组(22)和第四雷达组(23)，所述第二摄像装置(21)、所述第三雷达组(22)和所述第四雷达组(23)从上向下依次排布。
4.根据权利要求3所述的感知系统，其特征在于，所述第一摄像装置(11)设置在所述第一行进侧的外壁沿竖直方向的上部且位于水平方向的中部，所述第一雷达组(12)设置在所述第一摄像装置(11)的下方，所述第一雷达组(12)包括至少两个沿竖向依次排布的激光雷达，所述第二雷达组(13)设置在所述第一行进侧的外壁沿竖直方向的下部，所述第二雷达组(13)包括至少三个水平排布的毫米波雷达；
5.根据权利要求1所述的感知系统，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴聪，魏亚，郭翔宇，尚雷波，付建华，
申请(专利权)人：青岛慧拓智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。