清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：在清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；目标子区域包括满足预设条件的至少两处已清洁位置。通过脏污检测装置检测清洁件脏污程度和确定已清洁位置的位置脏污程度，以及根据已清洁位置的位置脏污程度识别预设条件的已清洁位置所在的子区域为需要进行重复清洁的目标子区域，可以不需要对预设清洁区域的所有区域均进行重复清洁，从而可以提高清洁机器人的清洁效率。从而可以提高清洁机器人的清洁效率。从而可以提高清洁机器人的清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质


[0001]本申请涉及清洁
，尤其涉及一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。相关技术中清洁机器人可以通过多次执行对地面进行清洁，如多次拖擦清洁保证清洁效果，但是每次清洁均对所有地面进行拖擦，清洁效率较低。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，旨在提高清洁机器人对地面进行清洁的效率。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括清洁件和脏污检测装置，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；所述方法包括：
[0005]在所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；
[0006]当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁件和脏污检测装置，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；所述方法包括：在所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；所述目标子区域包括满足所述预设条件的至少两处已清洁位置。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，包括：对所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度进行累积，得到子区域的子区域脏污程度，所述子区域包括所述至少两处已清洁位置；当所述子区域的子区域脏污程度大于或等于预设累积阈值时，确定所述子区域为目标子区域；控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，还包括：在所述子区域的子区域脏污程度小于所述预设累积阈值的情况下，当所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值时，确定所述子区域为目标子区域。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，包括：根据所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度确定所述位置脏污程度的变化趋势；当所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度其中至少一处已清洁位置的位置脏污程度大于等于预设脏污阈值且最后一处已清洁位置的位置脏污程度小于等于预设脏污阈值，或者当所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度其中至少一处在预设范围内且最后一处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值时，控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度为至少三处已清洁位置的位置脏污程度，所述其中至少一处已清洁位置的位置脏污程度大于等于预设脏污阈值且最后一处已清洁位置的位置脏污程度小于等于预设脏污阈值，包括：其中至少两处已清洁位置的位置脏污程度大于等于预设脏污阈值且至少最后一处已清洁位置的位置脏污程度小于等于预设脏污阈值；所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度为至少三处已清洁位置的位置脏污程度，所述其中至少两处已清洁位置的位置脏污程度其中至少一处在预设范围内且最后一处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值，包括：其中至少两处在预设范围内且至少最后一处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，沿运动路径的第一方向移动；
所述控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，包括：控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动，以使所述清洁机器人在沿所述第二方向移动时对所述目标子区域进行重复清洁，所述第二方向与所述第一方向相反；和/或在控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动之后，控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第一方向移动，以使所述清洁机器人在沿所述第一方向移动时对所述目标子区域进行重复清洁。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，根据所述至少两处已清洁位置中最后一处已清洁位置的位置脏污程度的确定时间，与所述至少两处已清洁位置中最早一处已清洁位置开始清洁的时间的差值，确定所述目标子区域对应的清洁时长；在控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动时，所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动的时长大于或等于所述清洁时长。8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，根据所述至少两处已清洁位置，确定所述目标子区域对应的清洁距离；在控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动时，所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动的距离大于或等于所述清洁距离。9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度，包括：在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，在预设时长内至少两次获取所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度，以及根据至少两次获取的清洁件脏污程度确定至少两处已清洁位置的位置脏污程度；所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件，包括：所述预设时长内至少两次获取的清洁件脏污程度对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄翊峰，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：