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本申请实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：在清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制清洁...
该专利属于云鲸智能科技（东莞）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过云鲸智能科技（东莞）有限公司授权不得商用。

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