有轨电车优先通行控制方法、系统、设备及可读存储介质技术方案

本申请涉及一种有轨电车优先通行控制方法、系统、设备及可读存储介质，涉及交通控制技术领域，包括MEC根据布设于路口的相机采集到的感知数据确定出路口实时拥堵状态，以形成拥堵集合；当RSU基于V2X技术接收到有轨电车上的OBU广播的优先通行请求和BSM时，基于优先通行请求从拥堵集合中筛选出与有轨电车所在的目标路口对应的目标拥堵状态并从与目标路口对应的信号机处获取信号灯状态信息；RSU基于目标拥堵状态判断有轨电车是否满足优先通行的条件；若满足，RSU根据优先通行请求、BSM和信号灯状态信息生成优先通行策略，信号机基于优先通行策略控制有轨电车的优先通行，进而实现对有轨电车优先通行的准确控制。有轨电车优先通行的准确控制。有轨电车优先通行的准确控制。

【技术实现步骤摘要】
有轨电车优先通行控制方法、系统、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及交通控制
，特别涉及一种有轨电车优先通行控制方法、系统、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着城市发展的进程，城市交通拥堵已经成为急需解决的问题，大力发展城市公共交通是解决城市交通拥堵的最佳途经。其中，由于有轨电车具有运力大、能耗低且污染小等特点，因此适当给与有轨电车优先通行权，是解决城市道路交通拥堵的有效措施。
[0003]相关技术中，往往通过线圈检测器或频射设备实现有轨电车的优先通行控制，比如通过线圈检测器或频射设备来检测车辆位置，以估算车辆将要到达路口的时间，并对交通信号控制系统发出优先通行请求，而道路交通控制系统将根据实际情况，考虑道路交通安全通行的情况下给与有轨电车绿灯优先通行。
[0004]上述方法在实际使用中存在以下问题：线圈检测器或频射设备检测有轨电车到达时，只能在短时间内检测到存在有轨电车驶入，却未能对有轨电车进行持续监测，以致无法对有轨电车前后的运行状态进行实时评估，且由于线圈检测器仅对有轨电车进行检测，但未对其他车辆进行检查，以致对道路交通流的实时状态感知不足，继而导致无法准确估计道路交通流拥堵状态，从而造成无法准确实现有轨电车的优先通行控制；此外，由于线圈检测器一般是根据道路规划进行预先的埋设和部署，使得基于线圈检测器所形成的优先通行控制的方法存在定制化程度高以及适用性差的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种有轨电车优先通行控制方法、系统、设备及可读存储介质，以解决相关技术中存在的问题。
[0006]第一方面，提供了一种有轨电车优先通行控制方法，包括以下步骤：
[0007]边缘计算单元MEC根据布设于各个路口的相机采集到的感知数据确定出各个路口实时的拥堵状态，以形成拥堵集合；
[0008]当路侧单元RSU基于V2X技术接收到至少一辆有轨电车上的车载单元OBU广播的优先通行请求和基本安全消息BSM时，基于优先通行请求从拥堵集合中筛选出与有轨电车所在的目标路口对应的目标拥堵状态并从与目标路口对应的信号机处获取信号灯状态信息；
[0009]RSU基于目标拥堵状态判断有轨电车是否满足优先通行的条件；
[0010]若满足，RSU根据优先通行请求、BSM和信号灯状态信息生成优先通行策略并发送至信号机，以供信号机基于所述优先通行策略控制有轨电车的优先通行。
[0011]一些实施例中，所述边缘计算单元MEC根据布设于各个路口的相机采集到的感知数据确定出各个路口实时的拥堵状态，以形成拥堵集合，包括：
[0012]布设于每个路口的相机对其所在路口的车辆信息和道路信息进行采集，得到每个路口的感知数据；
[0013]MEC基于所述感知数据进行统计和分析得到每个路口实时的拥堵数据，并基于预设的拥堵分级阈值对所述拥堵数据进行分析，得到每个路口实时的拥堵状态，以形成拥堵集合。
[0014]一些实施例中，所述拥堵数据包括车辆排队长度、平均行程车速、人均延误时间以及车均延误时间中的至少一种。
[0015]一些实施例中，在所述当路侧单元RSU基于V2X技术接收到至少一辆有轨电车上的车载单元OBU广播的优先通行请求和基本安全消息BSM时的步骤之前，还包括：
[0016]当OBU基于V2X技术接收到RSU广播的地图数据时，将本车的定位信息和所述地图数据进行匹配，并根据匹配结果获取车道信息和路口信息；
[0017]OBU基于本车的定位信息、行驶状态信息、车道信息以及路口信息生成优先通行请求。
[0018]一些实施例中，RSU接收到两辆以上有轨电车上的OBU广播的优先通行请求，所述RSU根据优先通行请求、BSM和信号灯状态信息生成优先通行策略，包括：
[0019]RSU根据每辆有轨电车对应的优先通行请求判断全部有轨电车是否均是同相位的；
[0020]若是，则将通行至目标路口所需用时最短的有轨电车作为优先通行的目标有轨电车，并基于所述目标有轨电车的优先通行请求、BSM和信号灯状态信息生成优先通行策略；
[0021]若否，则根据每辆有轨电车对应相位处的信号灯状态信息确定信号灯调整策略，并根据信号灯调整策略、优先通行请求、BSM和信号灯状态信息生成优先通行策略。
[0022]一些实施例中，所述信号灯调整策略包括绿灯延长策略和红灯缩短策略。
[0023]一些实施例中，在所述RSU基于目标拥堵状态判断有轨电车是否满足优先通行的条件的步骤之后，还包括：
[0024]若有轨电车不满足优先通行条件，则RSU生成非优先通行策略并发送至有轨电车，以供有轨电车基于所述非优先通行策略控制本车运行。
[0025]第二方面，提供了一种有轨电车优先通行控制系统，包括：边缘计算单元MEC、路侧单元RSU、车载单元OBU、相机和信号机；
[0026]布设于各个路口的相机分别用于采集对应路口的感知数据；
[0027]边缘计算单元MEC根据所述感知数据确定出各个路口实时的拥堵状态，以形成拥堵集合；
[0028]当路侧单元RSU基于V2X技术接收到至少一辆有轨电车上的车载单元OBU广播的优先通行请求和基本安全消息BSM时，基于优先通行请求从拥堵集合中筛选出与有轨电车所在的目标路口对应的目标拥堵状态并从与目标路口对应的信号机处获取信号灯状态信息；
[0029]RSU基于目标拥堵状态判断有轨电车是否满足优先通行的条件；
[0030]若满足，RSU根据优先通行请求、BSM和信号灯状态信息生成优先通行策略并发送至信号机，以供信号机基于所述优先通行策略控制有轨电车的优先通行。
[0031]第三方面，提供了一种有轨电车优先通行控制设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的有轨电车优先通行控制方法。
[0032]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计
算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的有轨电车优先通行控制方法。
[0033]本申请提供了一种有轨电车优先通行控制方法、系统、设备及可读存储介质，包括边缘计算单元MEC根据布设于各个路口的相机采集到的感知数据确定出各个路口实时的拥堵状态，以形成拥堵集合；当路侧单元RSU基于V2X技术接收到至少一辆有轨电车上的车载单元OBU广播的优先通行请求和基本安全消息BSM时，基于优先通行请求从拥堵集合中筛选出与有轨电车所在的目标路口对应的目标拥堵状态并从与目标路口对应的信号机处获取信号灯状态信息；RSU基于目标拥堵状态判断有轨电车是否满足优先通行的条件；若满足，RSU根据优先通行请求、BSM和信号灯状态信息生成优先通行策略并发送至信号机，以供信号机基于所述优先通行策略控制有轨电车的优先通行。本申请通过利用路口相机的感知能力实现对道路交通流状态的实时监控，以确定道路交叉口的拥堵状态，并利用车路协同环境下车路之间的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有轨电车优先通行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：边缘计算单元MEC根据布设于各个路口的相机采集到的感知数据确定出各个路口实时的拥堵状态，以形成拥堵集合；当路侧单元RSU基于V2X技术接收到至少一辆有轨电车上的车载单元OBU广播的优先通行请求和基本安全消息BSM时，基于优先通行请求从拥堵集合中筛选出与有轨电车所在的目标路口对应的目标拥堵状态并从与目标路口对应的信号机处获取信号灯状态信息；RSU基于目标拥堵状态判断有轨电车是否满足优先通行的条件；若满足，RSU根据优先通行请求、BSM和信号灯状态信息生成优先通行策略并发送至信号机，以供信号机基于所述优先通行策略控制有轨电车的优先通行。2.如权利要求1所述的有轨电车优先通行控制方法，其特征在于，所述边缘计算单元MEC根据布设于各个路口的相机采集到的感知数据确定出各个路口实时的拥堵状态，以形成拥堵集合，包括：布设于每个路口的相机对其所在路口的车辆信息和道路信息进行采集，得到每个路口的感知数据；MEC基于所述感知数据进行统计和分析得到每个路口实时的拥堵数据，并基于预设的拥堵分级阈值对所述拥堵数据进行分析，得到每个路口实时的拥堵状态，以形成拥堵集合。3.如权利要求2所述的有轨电车优先通行控制方法，其特征在于，所述拥堵数据包括车辆排队长度、平均行程车速、人均延误时间以及车均延误时间中的至少一种。4.如权利要求1所述的有轨电车优先通行控制方法，其特征在于，在所述当路侧单元RSU基于V2X技术接收到至少一辆有轨电车上的车载单元OBU广播的优先通行请求和基本安全消息BSM时的步骤之前，还包括：当OBU基于V2X技术接收到RSU广播的地图数据时，将本车的定位信息和所述地图数据进行匹配，并根据匹配结果获取车道信息和路口信息；OBU基于本车的定位信息、行驶状态信息、车道信息以及路口信息生成优先通行请求。5.如权利要求1所述的有轨电车优先通行控制方法，其特征在于，RSU接收到两辆以上有轨电车上的OBU广播的优先通行请求，所述RSU根据优先通行请求、BSM和信号灯状态信息生成优先通行策略，包括：RSU根据每辆有轨电车对应的优先通行请...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖星星，王庆涛，孙元霞，韩鹏，周正，
申请(专利权)人：襄阳达安汽车检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：