一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例的技术方案公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取海图数据和激光雷达采集的点云数据；从海图数据中提取海图静态障碍物；根据激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型；根据海图静态障碍物对采集障碍物和对应的障碍物类型进行修正。本发明专利技术实施例的技术方案既兼顾了激光雷达的检测精确度，又利用了海图数据，进一步提高了障碍物检测的准确性。确性。确性。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能船舶领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能船舶的自主航行作业对于船舶领域的至关重要。
[0003]目前，智能船舶在自主航行时需要对障碍物进行检测，保证自主航行的安全性。
[0004]但是，智能船舶的检测设备对障碍物的检测准确度不同，如何更为精确地确定障碍物，亟待解决。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，提高了障碍物检测的准确性。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种障碍物检测方法，其特征在于，方法包括：
[0007]获取海图数据和激光雷达采集的点云数据；
[0008]从海图数据中提取海图静态障碍物；
[0009]根据激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型；
[0010]根据海图静态障碍物对采集障碍物和对应的障碍物类型进行修正。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：
[0012]数据获取模块，用于获取海图数据和激光雷达采集的点云数据；
[0013]海图障碍物提取模块，用于从海图数据中提取海图静态障碍物；
[0014]采集障碍物检测模块，用于根据激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型；
[0015]障碍物类型修正模块，用于根据海图静态障碍物对采集障碍物和对应的障碍物类型进行修正。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的障碍物检测方法。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的障碍物检测方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，通过获取海图数据和激光雷达采集的点云数据，从海图数据中提取海图静态障碍物，根据激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的
障碍物类型，根据海图静态障碍物对采集障碍物和对应的障碍物类型进行修正，既兼顾了激光雷达的检测精确度，又利用了海图数据，进一步提高了障碍物检测的准确性。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种障碍物检测方法的流程图；
[0025]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种障碍物检测方法的流程图；
[0026]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种障碍物检测装置的结构示意图；
[0027]图4是实现本专利技术实施例的障碍物检测方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]实施例一
[0031]图1为本专利技术实施例一提供的一种障碍物检测方法的流程图。本实施例可适用于对智能船舶的障碍物进行检测情况，该方法可以由障碍物检测装置来执行，该障碍物检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该障碍物检测装置可配置于承载障碍物检测功能的电子设备中。
[0032]如图1所示的障碍物检测方法，包括：
[0033]S110、获取海图数据和激光雷达采集的点云数据。
[0034]电子海图可以包括矢量海图和光栅海图等。例如S
‑
57矢量海图。在生成电子海图时，可以根据IEC8211（Information technology Specification for a data descriptive file for information interchange, 信息技术信息交换用数据描述性的文件规范）对电子海图的海图数据进行封装，生成电子海图的逻辑记录。海图数据通常存储
于电子海图的逻辑记录中。
[0035]海图数据可以包括海图特征数据和海图空间数据。其中，海图特征数据用于描述电子海图中的障碍物或岸线的类型信息。示例性的，海图特征数据可以包括障碍物名称、障碍物类型、岸线名称和岸线类型等。海图特征数据存储于电子海图的特征记录中。海图空间数据用于描述电子海图中的障碍物的位置信息或岸线的多个顶点的位置信息。示例性的，海图空间数据可以包括电子海图中的障碍物的经纬度坐标或岸线的多个顶点的经纬度坐标。海图空间数据存储于电子海图的空间记录中。
[0036]具体的，可以通过地理矢量数据库（OGR）读取预先生成的电子海图的逻辑记录，并提取逻辑记录中的海图特征数据和海图空间数据。将海图特征数据存储于特征记录中，将海图空间数据存储于空间记录中，以实现对海图数据的获取。
[0037]激光雷达可以搭载在船舶上。示例性的，激光雷达可以安装在船舶桅杆上。具体的，可以获取激光雷达采集的点云数据。
[0038]S120、从海图数据中提取海图静态障碍物。
[0039]海图静态障碍物可以包括礁石、灯塔和浮杆等。
[0040]具体的，可以通过对海图数据中的特征记录和空间记录进行匹配，提取特征记录中的海图静态障碍物，并确定海图静态障碍物的信息。可选的，海图静态障碍物的信息可以包括障碍物的类型和位置信息等。还可以将海图静态障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取海图数据和激光雷达采集的点云数据；从所述海图数据中提取海图静态障碍物；根据所述激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型；根据所述海图静态障碍物对所述采集障碍物和对应的障碍物类型进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述海图静态障碍物对所述采集障碍物和对应的障碍物类型进行修正，包括：将海图静态障碍物的参数信息和采集障碍物的参数信息进行相似度计算，并确定与所述海图静态障碍物匹配的目标障碍物；将所述目标障碍物的障碍物类型更新为所述静态障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括至少一个参数项的属性值，所述将海图静态障碍物的参数信息和采集障碍物的参数信息进行相似度计算，包括：针对每个参数项，计算所述海图静态障碍物的参数值和所述采集障碍物的参数值之间的相似值；根据各所述参数项的相似值和各所述参数项对应的权重，计算所述海图静态障碍物和所述采集障碍物之间的相似度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型之前，还包括：对激光雷达采集的点云数据进行数据增强。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对激光雷达采集的点云数据进行数据增强，包括：获取预设时间段的点云数据，并进行划分，得到至少一个时间片的点云数据；针对每个时间片的点云数据，将除尾端时间点之外的其他时间点的点云数据转换到尾端时间点中，并与所述尾端时间点的点云数据进行叠加，得到数据增强后的点云数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型，包括：获取多个时间点的点...

【专利技术属性】
技术研发人员：武智强，张妙藏，韦一，宋晔，房媛媛，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七〇七研究所九江分部，
类型：发明
国别省市：