一种机器人折弯过程中的寻边方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人折弯过程中的寻边方法，包括：将高精度直线位移传感器作为折弯设备的后档料；采集高精度直线位移传感器的金属滑块的电压值；基于所述金属滑块的电压值判断金属滑块上是否具有待加工工件；当判断结果为是则通过机器人推动待加工工件随金属滑块移动；在金属滑块的移动过程中对金属滑块所产生的不同电压值进行采集；基于电压值的变化判断待加工工件是否到达设定的折弯位置。本发明专利技术可以自动完成寻边过程，提升机器人折弯的精确性。确性。确性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人折弯过程中的寻边方法


[0001]本专利技术涉及机器人折弯
，尤其涉及一种机器人折弯过程中的寻边方法。

技术介绍

[0002]现有技术中为了提高折弯的工作效率以及提升折弯的安全性能，一般采用ABB机器人替换人工的工作，然而采用ABB机器人实现寻边过程是技术难点，代加工件是否可以精确对齐并贴紧后挡料，在很大程度上决定了折弯的尺寸精度。首先分析代加工件与后挡料的位置关系及其产生的影响。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种机器人折弯过程中的寻边方法，其可以自动完成寻边过程，提升机器人折弯的精确性。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种机器人折弯过程中的寻边方法，包括：将高精度直线位移传感器作为折弯设备的后档料；采集高精度直线位移传感器的金属滑块的电压值；基于所述金属滑块的电压值判断金属滑块上是否具有待加工工件；当判断结果为是则通过机器人推动待加工工件随金属滑块移动；在金属滑块的移动过程中对金属滑块所产生的不同电压值进行采集；基于电压值的变化判断待加工工件是否到达设定的折弯位置。
[0005]作为上述技术方案的优选，所述寻边方法还包括：将采集的金属滑块的电压值转化为模拟量，基于所述金属滑块的电压值判断金属滑块上是否具有待加工工件具体包括：判断模拟量的数值是否为零，当模拟量的数值为零则金属滑块上没有放置待加工工件，当模拟量的数值不等于零则金属滑块上放置有待加工工件。
[0006]作为上述技术方案的优选，基于电压值的变化判断待加工工件是否到达设定的折弯位置具体包括：判断模拟量的数值是否达到设定值，当模拟量的数值达到设定值则待加工工件到达折弯位置。
[0007]作为上述技术方案的优选，所述将采集的金属滑块的电压值转化为模拟量具体包括：通过PLC控制系统将所述电压值转化为模拟量数值。
[0008]作为上述技术方案的优选，所述模拟量数值每变换22则代表代待加工工件移动了0.1mm。
[0009]作为上述技术方案的优选，所述设定值为350。
[0010]作为上述技术方案的优选，所述后档料包括左后挡料和右后挡料，基于电压值的变化判断待加工工件是否到达设定的折弯位置具体包括：判断左后挡料和右后挡料的模拟量的数值是否相等，当左后挡料和右后挡料的模拟量的数值相等则控制机器人推动待加工工件直至折弯位置。
[0011]作为上述技术方案的优选，基于电压值的变化判断待加工工件是否到达设定的折
弯位置具体还包括：当左后挡料和右后挡料的模拟量的数值不相等时，则控制机器人旋转待加工工件直至左后挡料和右后挡料的模拟量的数值相等。
[0012]作为上述技术方案的优选，当左后挡料和右后挡料的模拟量的数值不相等时，则控制机器人旋转待加工工件直至左后挡料和右后挡料的模拟量的数值相等具体包括：当左后挡料的模拟量的数值大于右后挡料的模拟量的数值，则控制机器人逆时针旋转待加工工件直至左后挡料和右后挡料的模拟量的数值相等，当右后挡料的模拟量的数值大于左后挡料的模拟量的数值，则控制机器人顺时针旋转待加工工件直至左后挡料和右后挡料的模拟量的数值相等。
[0013]本专利技术提供一种机器人折弯过程中的寻边方法，其将高精度直线位移传感器作为折弯设备的后档料，将高精度直线位移传感器的金属滑块在金属滑块起到了滑动电阻的作用，通过其所在位置及被顶入的长度的不同，会产生不同的电压值，当待加工的工件置于金属滑块的时候该电压值即发生变化，因此通过采集高精度直线位移传感器的金属滑块的电压值可以判断金属滑块上是否具有待加工工件，当待加工的工件置于金属滑块上的时候则通过机器人推动待加工工件随金属滑块移动，并且在移动过程中处于不同位置的金属滑块具有不同的电压值，因此，基于电压值的变化判断待加工工件是否到达设定的折弯位置，其可以自动完成寻边过程，提升机器人折弯的精确性。
[0014]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0015]图1示出了本专利技术实施例一种机器人折弯过程中的寻边方法的流程示意图；图2示出了本专利技术实施例中机器人的具体工作流程。
实施方式
[0016]为使本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]参见图1，本专利技术实施例提供了一种机器人折弯过程中的寻边方法，其包括如下具体步骤：步骤100：将高精度直线位移传感器作为折弯设备的后档料；步骤200：采集高精度直线位移传感器的金属滑块的电压值；步骤300：基于所述金属滑块的电压值判断金属滑块上是否具有待加工工件；步骤400：当判断结果为是则通过机器人推动待加工工件随金属滑块移动；步骤500：在金属滑块的移动过程中对金属滑块所产生的不同电压值进行采集；步骤600：基于电压值的变化判断待加工工件是否到达设定的折弯位置。
[0018]在本实施例的进一步可实施方式中，寻边方法还包括：将采集的金属滑块的电压值转化为模拟量，基于所述金属滑块的电压值判断金属滑块上是否具有待加工工件具体包
括：判断模拟量的数值是否为零，当模拟量的数值为零则金属滑块上没有放置待加工工件，当模拟量的数值不等于零则金属滑块上放置有待加工工件。
[0019]本实施例中通过将电压值转化为模拟量，其不仅可以完成对电压值的采集，而且其可以更加简单直观地完成电压值的采集，本实施例中的金属滑块与待加工工件接触的时候即可使得模拟量数值发生变化，当不接触的状态下，其模拟量为零，当发生接触状态下，其模拟量即不等于零。
[0020]其可以自动判断金属滑块上是否放置了待加工工件。
[0021]在本实施例的进一步可实施方式中，基于电压值的变化判断待加工工件是否到达设定的折弯位置具体包括：判断模拟量的数值是否达到设定值，当模拟量的数值达到设定值则待加工工件到达折弯位置。
[0022]其在移动过程中模拟量的数值会发生变化，当到达设定的位置的时候，其模拟量的数值也能够达到设定值，其可以快速判断待加工工件到达折弯位置。
[0023]在本实施例的进一步可实施方式中，将采集的金属滑块的电压值转化为模拟量具体包括：通过PLC控制系统将所述电压值转化为模拟量数值。
[0024]本实施例中具体通过PLC控制系统将所述电压值转化为模拟量数值，具体而言，其可以通过S_ITR模块自动转化成普通模拟量。
[0025]在本实施例的进一步可实施方式中，模拟量数值每变换22则代表代待加工工件移动了0.1mm。
[0026]具体而言，其在移动过程中模拟量数值每变换22则代表着工件移动了0.1mm。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人折弯过程中的寻边方法，其特征在于，包括：将高精度直线位移传感器作为折弯设备的后档料；采集高精度直线位移传感器的金属滑块的电压值；基于所述金属滑块的电压值判断金属滑块上是否具有待加工工件；当判断结果为是则通过机器人推动待加工工件随金属滑块移动；在金属滑块的移动过程中对金属滑块所产生的不同电压值进行采集；基于电压值的变化判断待加工工件是否到达设定的折弯位置。2.根据权利要求1所述的机器人折弯过程中的寻边方法，其特征在于，所述寻边方法还包括：将采集的金属滑块的电压值转化为模拟量，基于所述金属滑块的电压值判断金属滑块上是否具有待加工工件具体包括：判断模拟量的数值是否为零，当模拟量的数值为零则金属滑块上没有放置待加工工件，当模拟量的数值不等于零则金属滑块上放置有待加工工件。3.根据权利要求2所述的机器人折弯过程中的寻边方法，其特征在于，基于电压值的变化判断待加工工件是否到达设定的折弯位置具体包括：判断模拟量的数值是否达到设定值，当模拟量的数值达到设定值则待加工工件到达折弯位置。4.根据权利要求1所述的机器人折弯过程中的寻边方法，其特征在于，所述将采集的金属滑块的电压值转化为模拟量具体包括：通过PLC控制系统将所述电压值转化为模拟量数值。5.根据权利要求1所述的机器人折弯过程中的寻边方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹骏烽，陈家恒，
申请(专利权)人：无锡神冲锻压机床有限公司，
类型：发明
国别省市：