本公开提供了一种多系统交互控制方法、装置、电子设备，所述方法包括：确定多系统中各系统响应于相同事件节点的处理频率；根据所述多系统中各系统的处理频率，分配与各系统的处理频率相对应的时钟触发信号，所述多系统中各系统以各自的时钟触发信号进行数据处理；确定各系统的数据处理不同步的情况下，触发所述多系统中的各系统调整为数据处理同步。本公开能保证各系统之间的数据处理上的同步，对任何时刻的场景进行仿真，也可以对过去的时间段和未来的时间段的相应场景进行仿真。的时间段的相应场景进行仿真。的时间段的相应场景进行仿真。
【技术实现步骤摘要】
多系统交互控制方法、装置、电子设备、存储介质
[0001]本公开涉及多系统交互控制技术，尤其涉及一种多系统交互控制方法、装5置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，自动驾驶技术日臻成熟，现实中，由于自动驾驶仍存在等待政府开放及法律上的可能纠纷等原因，尚处于实验阶段。除了路段上的人为控制的实
[0003]验外，还存在着各自自动驾驶的模拟仿真系统，即通过仿真平台和自动驾驶平0台来模拟车辆在环境中的运行状况。但目前的仿真系统中，仿真物理模型运行速度取决于硬件算力和系统负载，结果不能精确复现，也不能适应真实计算硬件在环的仿真；而且，仿真的流畅度受自动驾驶算力的约束，仿真体验效果较差。
技术实现思路
[0004]5本公开提供了一种多系统交互控制方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种多系统交互控制方法，所述多系统被配置有共同的时钟源，所述方法包括：
[0006]确定多系统中各系统响应于相同事件节点的处理频率；
[0007]0根据所述多系统中各系统的处理频率，分配与各系统的处理频率相对应的时钟触发信号，所述多系统中各系统以各自的时钟触发信号进行数据处理；
[0008]确定各系统的数据处理不同步的情况下，触发所述多系统中的各系统调整为数据处理同步。
[0009]在所述多系统中的各系统调整为数据处理同步后，所述方法还包括：
[0010]接收所述多系统中各系统基于各自的时钟触发信号触发的数据处理结果；
[0011]响应于相同事件节点的触发时刻，将接收的所述多系统中各系统的对应于所述触发时刻的数据处理结果进行融合。
[0012]在一些可实施方式中，所述方法还包括：
[0013]等比例调整所述多系统中各系统分配的时钟触发信号的频率，获取设定相同事件节点或设定时刻的超前或滞后的数据处理结果，将所获取的各系统的数据处理结果进行融合，进行超前或滞后的仿真。
[0014]在一些可实施方式中，所述方法还包括：
[0015]控制向所述多系统中各系统输出的时钟触发信号的中断，获取中断时刻对应的相同事件节点的数据处理结果，将所获取的各系统的数据处理结果进行融合，进行中断仿真。
[0016]在一些可实施方式中，所述为所述多系统中各系统分配与各系统的处理频率相对应的时钟触发信号，包括：
[0017]根据所述多系统中各系统的算力，确定所述多系统中各系统响应于相同事件节点
的计算步长，基于所述计算步长确定所述多系统中各系统的处理频率，为所述多系统中各系统分配与各系统的处理频率相对应的时钟触发信号。
[0018]在一些可实施方式中，响应于多系统中系统的数据处理不同步，根据不同步系统的算力，调整所述时钟源向不同步系统输出的时钟触发信号，触发不同步系统调整为与其他系统数据处理同步。
[0019]在一些可实施方式中，所述方法还包括：
[0020]将融合后的数据处理结果向所述多系统中的设定的系统发送。
[0021]在一些可实施方式中，所述多系统中至少包括自动驾驶仿真平台、真实环境的模拟平台。
[0022]根据本公开的第二方面，提供了一种多系统交互控制装置，包括：
[0023]配置单元，用于为所述多系统配置共同的时钟源；
[0024]确定单元，用于确定多系统中各系统响应于相同事件节点的处理频率；
[0025]分配单元，用于根据所述多系统中各系统的处理频率，分配与各系统的处理频率相对应的时钟触发信号，所述多系统中各系统以各自的时钟触发信号进行数据处理；
[0026]触发单元，用于确定各系统的数据处理不同步的情况下，触发所述多系统中的各系统调整为数据处理同步。
[0027]在一些可实施方式中，所述装置还包括：
[0028]接收单元，用于接收所述多系统中各系统基于各自的时钟触发信号触发的数据处理结果；
[0029]融合单元，用于响应于相同事件节点的触发时刻，将接收的所述多系统中各系统的对应于所述触发时刻的数据处理结果进行融合。
[0030]在一些可实施方式中，所述装置还包括：
[0031]调整单元，用于等比例调整所述多系统中各系统分配的时钟触发信号的频率；
[0032]所述融合单元，还用于获取中断时刻对应的相同事件节点的数据处理结果，将所获取的各系统的数据处理结果进行融合，进行中断仿真。
[0033]在一些可实施方式中，所述装置还包括：
[0034]控制单元，用于控制向所述多系统中各系统输出的时钟触发信号的中断；
[0035]所述融合单元，还用于获取中断时刻对应的相同事件节点的数据处理结果，将所获取的各系统的数据处理结果进行融合，进行中断仿真。
[0036]在一些可实施方式中，所述分配单元，还用于：
[0037]根据所述多系统中各系统的算力，确定所述多系统中各系统响应于相同事件节点的计算步长，基于所述计算步长确定所述多系统中各系统的处理频率，为所述多系统中各系统分配与各系统的处理频率相对应的时钟触发信号。
[0038]在一些可实施方式中，所述分配单元，还用于：
[0039]响应于多系统中系统的数据处理不同步，根据不同步系统的算力，调整所述时钟源向不同步系统输出的时钟触发信号，触发不同步系统调整为与其他系统数据处理同步。
[0040]在一些可实施方式中，所述装置还包括：
[0041]发送单元，用于将融合后的数据处理结果向所述多系统中的设定的系统发送。
[0042]在一些可实施方式中，所述多系统中至少包括自动驾驶仿真平台、真实环境的模
拟平台。
[0043]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0044]至少一个处理器；以及
[0045]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0046]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开所述的多系统交互控制方法的步骤。
[0047]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行本公开所述的多系统交互控制方法的步骤。
[0048]本公开的多系统交互控制方法、装置、设备及存储介质，通过为多系统配置共同的时钟源，并以相同事件节点的触发时刻对应的各系统的数据结果进行融合，作为仿真数据进行输出。由于本公开设置了比各系统的处理频率更高的共用时钟源，可以为各系统设置与其处理频率匹配的时钟信号，各系统各自按照自身的处理频率进行处理，确定各系统的数据处理不同步的情况下，向多触发各系统调整为数据处理同步；并在需要融合数据时，将所获取的设定时刻对应的各系统处理数据进行融合，作为输出数据进行输出。本公开能保证各系统之间的数据处理上的同步，以此可以对任何时刻的场景进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多系统交互控制方法，其特征在于，所述多系统被配置有共同的时钟源，所述方法包括：确定多系统中各系统响应于相同事件节点的处理频率；根据所述多系统中各系统的处理频率，分配与各系统的处理频率相对应的时钟触发信号，所述多系统中各系统以各自的时钟触发信号进行数据处理；确定各系统的数据处理不同步的情况下，触发所述多系统中的各系统调整为数据处理同步。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述多系统中的各系统调整为数据处理同步后，所述方法还包括：接收所述多系统中各系统基于各自的时钟触发信号触发的数据处理结果；响应于相同事件节点的触发时刻，将接收的所述多系统中各系统的对应于所述触发时刻的数据处理结果进行融合。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：等比例调整所述多系统中各系统分配的时钟触发信号的频率，获取设定相同事件节点或设定时刻的超前或滞后的数据处理结果，将所获取的各系统的数据处理结果进行融合，进行超前或滞后的仿真。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制向所述多系统中各系统输出的时钟触发信号的中断，获取中断时刻对应的相同事件节点的数据处理结果，将所获取的各系统的数据处理结果进行融合，进行中断仿真。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述为所述多系统中各系统分配与各系统的处理频率相对应的时钟触发信号，包括：根据所述多系统中各系统的算力，确定所述多系统中各系统响应于相同事件节点的计算步长，基于所述计算步长确定所述多系统中各系统的处理频率，为所述多系统中各系统分配与各系统的处理频率相对应的时钟触发信号。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于多系统中系统的数据处理不同步，根据不同步系统的算力，调整所述时钟源向不同步系统输出的时钟触发信号，触发不同步系统调整为与其他系统数据处理同步。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将融合后的数据处理结果向所述多系统中的设定的系统发送。8.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述多系统中至少包括自动驾驶仿真平台、真实环境的模拟平台。9.一种多系统交互控制装置，其特征在于，所述装置包括：配置单元，用于为所述多系统配置共同的时钟源；确定单元，用于确定多系统中各系统响应于相同事件节点的处理频率；分配单元，用于根据所述多系统中各系统的处理频率，分配与各系统的处理频率相对应的时钟触发信号，所述多系统中...
【专利技术属性】
技术研发人员：周小科，黄欣，林海，李春里，陶圣，
申请(专利权)人：上海励驰半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：
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