【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于带刀片的手术器械的布置
[0001]本专利技术涉及带刀片的机器人手术器械的末端执行器元件的构造。
技术介绍
[0002]手术机器人通常被用来执行手术程序，因为当与手动打开或腹腔镜检查操作相比，手术机器人在精确度和无菌性方面有所改进。典型的手术机器人包括基座单元、机器人臂、以及手术器械。机器人臂在其近侧端部处连接至基座单元，并且在其远侧端部处连接至手术器械。手术器械在其远侧端部处包括末端执行器，所述末端执行器用于在端口处穿透患者的身体以到达其参与医疗程序的手术部位。
[0003]通常与操作手术机器人结合使用的一种类型的手术器械是带刀片的手术器械。一些带刀片的手术器械包括一对相对的构件，每个构件具有内切割表面，所述内切割表面被构造成接口连接相对构件的对应切割表面。在手术程序期间，所述器械能够撕裂和切断位于其相对构件之间的有机材料的薄层。不断作出改进以改善带刀片的手术器械的现有构造，以便优化这些器械的切割精度和效率，因此在所述器械用于执行机器人手术时提高其性能。
[0004]需要一种改进的带刀片的手术器械，其提...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人手术器械，其包括：末端执行器，所述末端执行器具有相对的第一末端执行器元件和第二末端执行器元件，每个末端执行器元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分用于使得该末端执行器元件能够围绕相应关节旋转，所述第二部分具有被构造成与相对的末端执行器元件的对应表面接口连接的表面；和铰接件，其包括：第一关节，所述第一关节允许所述第一末端执行器元件围绕第一轴线旋转；第二关节，所述第二关节允许所述第二末端执行器元件围绕第二轴线旋转；和支撑主体，所述支撑主体包括相对的第一齿和第二齿，所述第一末端执行器元件和所述第二末端执行器元件的所述第一部分被允许在所述第一齿和所述第二齿内旋转；其中所述第一末端执行器元件的所述第一部分邻近所述第一齿，并且所述第一末端执行器元件的所述第二部分邻近所述第二齿。2.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中所述第二末端执行器元件的所述第一部分邻近所述第二齿，并且所述第二末端执行器元件的所述第二部分邻近所述第一齿。3.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人手术器械，其中所述第一末端执行器元件和所述第二末端执行器元件分别围绕所述第一轴线和所述第二轴线独立地可旋转。4.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述第一关节可由第一对驱动元件驱动。5.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述第二关节可由第二对驱动元件驱动。6.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述末端执行器还包括一对偏置机构，其中每个偏置机构充当所述第一末端执行器元件或所述第二末端执行器元件与所述第一齿或所述第二齿之间的间隔件。7.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述第一关节和所述第二关节是圆柱形销，并且其中所述第一齿包括用于容纳所述第一关节的凹部，并且所述第二齿包括用于容纳所述第二关节的凹部。8.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述第一末端执行器元件的所述第一部分的外表面面向包括所述第一齿的平面，...
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