一种SLAM精度增强方法技术

本发明专利技术公开了一种SLAM精度增强方法，本发明专利技术属于点云数据定位领域，包括：将辅路点云按里程分段，逐段与主路点云进行ICP配准，再把配准变换线性分配到逐帧点云，最后与SLAM初始轨迹联合优化，从而实现精度增强。本发明专利技术提供的技术方案，无需考虑环境特征明显、场景灵活的闭环扫描条件，也能获取精度高的空间数据。也能获取精度高的空间数据。也能获取精度高的空间数据。

【技术实现步骤摘要】
一种SLAM精度增强方法


[0001]本专利技术属于点云数据定位
，尤其涉及一种SLAM精度增强方法。

技术介绍

[0002]传统的车载激光扫描系统(vehicle
‑
borne laser scanning system)利用GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星定位系统)+IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)的方式确定高精度的位置和姿态，从而获取周围环境的高精度激光点云。与车载系统相比，基于SLAM(simultaneous localization and mapping，同步定位与地图构建)的激光扫描系统具有重量轻、体积小、硬件集成成本低等多方面的优势，这种系统一般简称为SLAM系统，这种系统可以方便、灵活应用在城市小场景、室内及其他隐蔽地区的点云获取，并不强依赖GNSS，因此应用普及速度很快。但SLAM技术的应用需要具备一些先决条件，包括环境特征明显、场景具有灵活的闭环扫描条件等，如果这些条件不充分，则获取的空间数据的精度会本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种SLAM精度增强方法，其特征在于，包括以下步骤：获取辅路点云和主路点云，将所述辅路点云进行分段，得到分段点云；将所述分段点云与所述主路点云进行三维点云配准，得到变换矩阵；将所述变换矩阵与SLAM初始轨迹进行联合优化。2.根据权利要求1所述的SLAM精度增强方法，其特征在于，将所述辅路点云进行分段的过程包括：基于SLAM里程，将所述辅路点云进行分段，得到分段点云；其中，所述分段点云包括：前分段点云和后分段点云。3.根据权利要求2所述的SLAM精度增强方法，其特征在于，得到变换矩阵之前包括：通过求解R,t，使得E(R,t)最小：其中，X
i
表示辅路点云坐标，P
i
表示主路点云坐标，N
p
表示点云数量，R两点云间的三维旋转量，t为两点集间的三维平移量。4.根据权利要求2所述的SLAM精度增强方法，其特征在于，将所述分段点云与所述主路点云进行三维点云配准的过程包括：基于所述辅路点云的卫星定位信号，将前分段点云的变换矩阵作为后分段点云的初值，并与所述主路点云进行柔性ICP配准，直到完成所有分段点云的柔性ICP配准。5.根据权利要求4所述的SLAM精度增强方法，其特征在于，与所述主路点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏占营，禹小伟，张向军，钟斌，刘洋，
申请(专利权)人：河南省遥感院，
类型：发明
国别省市：