本申请公开了一种车道线识别方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取当前道路图像并进行车道线分割，得到当前道路图像的车道线分割结果；利用预设分块策略对车道线分割结果进行分块，得到多个分块区域的车道线分割结果，多个分块区域包括第一分块区域和第二分块区域；根据第一分块区域的车道线分割结果，确定第一分块区域的车道线拟合结果；根据第二分块区域的车道线分割结果，利用预设迭代优化策略对第一分块区域的车道线拟合结果进行迭代优化，得到当前道路图像的车道线识别结果。本申请通过对车道线拟合结果进行迭代优化，减小了车道线实例分割结果不准确对车道线识别精度的影响，提高了车道线识别精度和稳定性。和稳定性。和稳定性。
【技术实现步骤摘要】
车道线识别方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及车道线识别
，尤其涉及一种车道线识别方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶领域，对车载相机拍摄的前方道路图像进行车道线检测是自动驾驶感知能力中的必备项，检测出的车道线可用于视觉辅助定位、车道保持等自动驾驶功能的实现。
[0003]车道线检测的目标是输出图像中包含的车道线在3D空间下的曲线方程，现有的车道线检测方案主要通过事先训练好的车道线语义分割模型对图像中的车道线进行语义分割，再通过聚类的方式确定各个车道线实例，最后通过曲线拟合得到各个车道线实例在3D空间下的曲线方程。
[0004]然而在实际场景中，车道线语义分割结果以及车道线实例的聚类结果容易出现瑕疵甚至一些明显的错误，尤其对于虚线车道线，一条虚线车道线可能会被误分割为两条车道线，导致车道线识别精度不高。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种车道线识别方法和装置、电子设备和存储介质，以提高车道线识别精度。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种车道线识别方法，其中，所述方法包括：
[0008]获取当前道路图像并对所述当前道路图像进行车道线分割，得到当前道路图像的车道线分割结果；
[0009]利用预设分块策略，对所述当前道路图像的车道线分割结果进行分块，得到多个分块区域对应的车道线分割结果，所述多个分块区域包括第一分块区域和第二分块区域；
[0010]根据所述第一分块区域对应的车道线分割结果，确定第一分块区域对应的车道线拟合结果；
[0011]根据所述第二分块区域对应的车道线分割结果，利用预设迭代优化策略对所述第一分块区域对应的车道线拟合结果进行迭代优化，得到当前道路图像的车道线识别结果。
[0012]可选地，所述获取当前道路图像并对所述当前道路图像进行车道线分割，得到当前道路图像的车道线分割结果包括：
[0013]利用预设车道线语义分割模型对所述当前道路图像进行语义分割，得到当前道路图像的车道线语义分割结果；
[0014]利用预设聚类算法对所述车道线语义分割结果进行像素级聚类，得到当前道路图像的车道线实例分割结果。
[0015]可选地，所述车道线分割结果包括车道线实例，所述根据所述第一分块区域对应
的车道线分割结果，确定第一分块区域对应的车道线拟合结果包括：
[0016]根据所述第一分块区域对应的车道线实例的像素点确定所述第一分块区域的车道线实例对应的拟合候选点；
[0017]利用预设车道线拟合算法对所述第一分块区域的车道线实例对应的拟合候选点进行拟合，得到所述第一分块区域对应的车道线拟合结果。
[0018]可选地，所述车道线拟合结果包括车道线拟合曲线，所述根据所述第二分块区域对应的车道线分割结果，利用预设迭代优化策略对所述第一分块区域对应的车道线拟合结果进行迭代优化，得到当前道路图像的车道线识别结果包括：
[0019]基于所述第一分块区域对应的车道线拟合曲线，利用预设采样策略进行采样，得到车道线采样点；
[0020]基于图像坐标系与相机坐标系的变换关系，将所述车道线采样点投影到当前道路图像中，得到第二分块区域对应的车道线投影点；
[0021]根据所述第二分块区域对应的车道线投影点和所述第二分块区域对应的车道线分割结果，对所述第一分块区域对应的车道线拟合曲线进行迭代优化，得到第二分块区域对应的车道线拟合结果；
[0022]根据所述第二分块区域对应的车道线拟合结果确定当前道路图像的车道线识别结果。
[0023]可选地，所述车道线分割结果包括车道线实例，所述根据所述第二分块区域对应的车道线投影点和所述第二分块区域对应的车道线分割结果，对所述第一分块区域对应的车道线拟合曲线进行迭代优化，得到第二分块区域对应的车道线拟合结果包括：
[0024]根据所述第二分块区域对应的车道线实例的像素点确定所述第二分块区域的车道线实例对应的拟合候选点；
[0025]基于所述第二分块区域的车道线实例对应的拟合候选点和所述第二分块区域对应的车道线投影点，将第二分块区域的车道线实例与第一分块区域的车道线实例进行匹配；
[0026]根据匹配结果对所述第一分块区域对应的车道线拟合曲线进行迭代优化，得到第二分块区域对应的第二车道线拟合结果。
[0027]可选地，所述根据匹配结果对所述第一分块区域对应的车道线拟合曲线进行迭代优化，得到第二分块区域对应的第二车道线拟合结果包括：
[0028]获取第一分块区域的车道线实例对应的拟合候选点；
[0029]根据所述匹配结果对所述第一分块区域的车道线实例对应的拟合候选点与所述第二分块区域的车道线实例对应的拟合候选点进行合并；
[0030]利用预设车道线拟合算法对合并后的拟合候选点进行拟合，得到所述第二分块区域对应的车道线拟合结果。
[0031]可选地，所述利用预设车道线拟合算法对合并后的拟合候选点进行拟合，得到所述第二分块区域对应的车道线拟合结果包括：
[0032]若所述匹配结果为匹配成功，则确定所述第二分块区域的车道线实例与第一分块区域的车道线实例对应的是同一车道线，并对同一车道线的车道线实例对应的拟合候选点进行拟合；
[0033]若所述匹配结果为匹配失败，则确定所述第二分块区域的车道线实例与所述第一分块区域的车道线实例对应的不是同一车道线，并对所述第二分块区域的车道线实例对应的拟合候选点进行拟合。
[0034]第二方面，本申请实施例还提供一种车道线识别装置，其中，所述装置包括：
[0035]车道线分割单元，用于获取当前道路图像并对所述当前道路图像进行车道线分割，得到当前道路图像的车道线分割结果；
[0036]分块单元，用于利用预设分块策略，对所述当前道路图像的车道线分割结果进行分块，得到多个分块区域对应的车道线分割结果，所述多个分块区域包括第一分块区域和第二分块区域；
[0037]确定单元，用于根据所述第一分块区域对应的车道线分割结果，确定第一分块区域对应的车道线拟合结果；
[0038]优化单元，用于根据所述第二分块区域对应的车道线分割结果，利用预设迭代优化策略对所述第一分块区域对应的车道线拟合结果进行迭代优化，得到当前道路图像的车道线识别结果。
[0039]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0040]处理器；以及
[0041]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
[0042]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
[0043]本申请实施例采用的上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道线识别方法，其中，所述方法包括：获取当前道路图像并对所述当前道路图像进行车道线分割，得到当前道路图像的车道线分割结果；利用预设分块策略，对所述当前道路图像的车道线分割结果进行分块，得到多个分块区域对应的车道线分割结果，所述多个分块区域包括第一分块区域和第二分块区域；根据所述第一分块区域对应的车道线分割结果，确定第一分块区域对应的车道线拟合结果；根据所述第二分块区域对应的车道线分割结果，利用预设迭代优化策略对所述第一分块区域对应的车道线拟合结果进行迭代优化，得到当前道路图像的车道线识别结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述获取当前道路图像并对所述当前道路图像进行车道线分割，得到当前道路图像的车道线分割结果包括：利用预设车道线语义分割模型对所述当前道路图像进行语义分割，得到当前道路图像的车道线语义分割结果；利用预设聚类算法对所述车道线语义分割结果进行像素级聚类，得到当前道路图像的车道线实例分割结果。3.如权利要求1所述方法，其中，所述车道线分割结果包括车道线实例，所述根据所述第一分块区域对应的车道线分割结果，确定第一分块区域对应的车道线拟合结果包括：根据所述第一分块区域对应的车道线实例的像素点确定所述第一分块区域的车道线实例对应的拟合候选点；利用预设车道线拟合算法对所述第一分块区域的车道线实例对应的拟合候选点进行拟合，得到所述第一分块区域对应的车道线拟合结果。4.如权利要求1所述方法，其中，所述车道线拟合结果包括车道线拟合曲线，所述根据所述第二分块区域对应的车道线分割结果，利用预设迭代优化策略对所述第一分块区域对应的车道线拟合结果进行迭代优化，得到当前道路图像的车道线识别结果包括：基于所述第一分块区域对应的车道线拟合曲线，利用预设采样策略进行采样，得到车道线采样点；基于图像坐标系与相机坐标系的变换关系，将所述车道线采样点投影到当前道路图像中，得到第二分块区域对应的车道线投影点；根据所述第二分块区域对应的车道线投影点和所述第二分块区域对应的车道线分割结果，对所述第一分块区域对应的车道线拟合曲线进行迭代优化，得到第二分块区域对应的车道线拟合结果；根据所述第二分块区域对应的车道线拟合结果确定当前道路图像的车道线识别结果。5.如权利要求4所述方法，其中，所述车道线分割结果包括车道线实例，所述根据所述第二分块区域对应的车道线投影点和所述第二分块区域对应的车道线分割结果，对所述第一分块区域对应的车道线拟合曲线进行迭代优化，得到第二分块区域对应的车道线拟合结果包括：根据所述第二分块区域...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗壮，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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