一种初加速度不为0的S型加减速规划方法技术

本发明专利技术涉及工业机器人运动控制技术领域，具体是一种初加速度不为0的S型加减速规划方法，在速度规划层中通过给定加速度、速度、位置等参数计算变速过程中，加速度的分段时间、以及各段端点的加速度、速度；在步进规划层中根据速度规划层的计算结果，计算得到任意时刻的位置、速度、加速度；在位置规划层中根据速度规划层的计算结果，得到该种情况下位置运动情况，对比给定位置总长度数据进行反馈是否需要重新进行速度规划。本方法能克服现有技术不能处理初速度不为0的情况，能根据初末速度情况自行选取最短时间解；同时，相比较一般的S型曲线规划，适用性范围广，计算不复杂同时兼容性强。强。强。

【技术实现步骤摘要】
一种初加速度不为0的S型加减速规划方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人运动控制
，尤其涉及一种初加速度不为0的S型加减速规划方法。

技术介绍

[0002]对于工业机器人而言，轨迹规划方法是在有地图条件或是没有地图的条件下，移动机器人按什么样的路径轨迹来行走，主要是机械臂末端行走的曲线轨迹，或是操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度的曲线轮廓。
[0003]目前轨迹规划中对于S型加减速规划主要为给定初末速度、最大速度、加速度、最大加减速度且初末加速度为0的情况。
[0004]但是传统轨迹规划方法通常不能处理初速度不为0的情况，也不能根据初末速度情况自行选取最短时间解，进而降低了S型加减速规划的适应范围。
[0005]因此，急需一种新的技术方案来解决上述技术问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于克服上述现有技术的问题，提供了一种初加速度不为0的S型加减速规划方法，可有效解决传统技术不能处理初速度不为0的情况，以及不能根据初末速度情况自行选取最短时间解的技术问题。
[0007本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种初加速度不为0的S型加减速规划方法，其特征在于，包括：步骤(1)根据初加速度A
s
大小方向、初速度V
s
、稳定运行速度V
f
，判断是否需要将初加速度A
s
降为0，并在此基础上生成新初速度V
s
'和新初加速度A
s
'；步骤(2)根据稳定运行速度V
f
、新初速度V
s
'和末速度V
e
的关系分成4种模型并进行选择，所述模型包括加速加速模型、减速减速模型、加速减速模型和减速加速模型；步骤(3)若为加速加速模型和减速减速模型时，则不采用7段加减速算法计算速度从新初速度V
s
'变化到末速度V
e
的总位移L
s
；若为加速减速模型和减速加速模型时，则采用7段加减速算法计算速度从新初速度V
s
'变化到末速度V
e
的总位移L
s
；步骤(4)在达到稳定运行速度V
f
时，判断总位移L
s
是否小于给定总距离L；包括：步骤(4
‑
1)总位移L
s
小于给定总距离L，则计算时间；步骤(4
‑
2)总位移L
s
不小于给定总距离L，则通过二分法迭代收缩得到新稳定运行速度V
f
'；步骤(4
‑
3)判断在新稳定运行速度V
f
'下总位移L
s
是否等于给定总距离L；若是，则计算时间；若否，则返回步骤(4
‑
2)。2.根据权利要求1所述的一种初加速度不为0的S型加减速规划方法，其特征在于，步骤(1)中所述判断是否需要将初加速度A
s
降为0，包括：若是，则将初加速度A
s
降为0，计算此时的时间，并计算此时的新初速度V
s
'；若否，则将初始加速度为0加速至加速度为A
s
时，并根据初速度V
s
...

【专利技术属性】
技术研发人员：周昕芸，胡家勇，魏旭东，陈利敏，
申请(专利权)人：无锡信捷电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：