【技术实现步骤摘要】
机器人协同作业的物料植入装置及方法
[0001]本专利技术涉及机器人协同作业
，具体涉及一种机器人协同作业的装置及方法。
技术介绍
[0002]在互联网飞速发展的大背景下，越来越多的智能终端设备代替人工来完成各种各样的复杂操作，机器人既为该智能终端的典型之一。随着所要完成的工作复杂程度的加深，一台机器人已经满足不了工作的需要，多个机器人协作变得越来越普遍。
[0003]目前，采用多种机器人进行协同作业时，一般按照既定的程序运行，例如几个机器人同步上料，但是车间情况复杂，不可能做到同步上料，机器人发生故障是在所难免的，当多种机器人中任一发生故障时，常常需要停机进行人为更换，导致正常的机器人需要等待异常的机器人，不仅花费成本较大，也耽误作业进度，进而导致工作效率低下。
技术实现思路
[0004]鉴于以上内容，有必要提供一种机器人协同作业的物料植入装置及方法，以实现多个机器人协同作业的实时智能控制，进而提高机器人协同作业效率。
[0005]本申请实施例提供一种机器人协同作业的物料植入装置，包括...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人协同作业的物料植入装置，其特征在于，包括：第一机器人、第二机器人，所述第一机器人具有第一手爪，所述第二机器人具有第二手爪；控制器，耦接于所述第一机器人及第二机器人；转盘，耦接于所述控制器，所述转盘用于承载治具，所述治具设有第一穴位组及第二穴位组，所述控制器用于控制所述转盘带动所述治具沿第一方向转动，进而控制所述第一机器人给位于所述第一机器人处的所述治具的第一穴位组进行物料植入，同时，控制所述第二机器人给位于所述第二机器人处的所述治具的第二穴位组进行物料植入；其中，所述控制器还用于：判断所述第二机器人处的所述治具是否植满物料；基于所述第二机器人处的所述治具植满物料，判断所述第一机器人的第一手爪上是否有物料；基于所述第一机器人的第一手爪上有物料，控制所述第二机器人等待，同时，控制所述第一机器人将当前所述第一机器人的第一手爪上的物料植入至所述治具的第一穴位组内后再控制所述转盘转动。2.如权利要求1所述的机器人协同作业的物料植入装置，其特征在于，所述控制还用于：基于所述第一机器人的第一手爪上没有物料，控制所述转盘带动所述第一机器人处的治具转至所述第二机器人处后，控制所述第二机器人继续对转至所述第二机器人处的所述治具进行物料植入。3.如权利要求1所述的机器人协同作业的物料植入装置，其特征在于，所述控制器还用于：判断所述第一机器人与所述第二机器人的植入进度是否一致；基于所述第一机器人与所述第二机器人的植入进度不一致，判断所述第二机器人处的所述治具是否植满物料。4.如权利要求1所述的机器人协同作业的物料植入装置，其特征在于，所述物料植入装置还包括给所述第一机器人和所述第二机器人供应物料的料盘，定义所述第一机器人从所述料盘取料，到移动至所述治具的第一穴位组的任一穴位的位置，再到开始植入物料的时间为取料时间；其中，所述控制器还用于：判断当前植入时刻是否属于所述取料时间的前预设比例的时间段；基于所述当前植入时刻不属于所述取料时间的前预设比例的时间段，控制所述第二机器人等待，同时，控制所述第一机器人将当前所述第一机器人的第一手爪上的物料植入至所述治具的第一穴位组内后再控制所述转盘转动；其中，所述当前植入时刻为判断所述第一机器人的第一手爪上是否有物料。5.如权利要求4所述的机器人协同作业的物料植入装置，其特征在于，所述前预设比例为前二分之一；其中，所述控制器还用于：判断所述当前植入时刻是否属于所述取料时间的前二分之一的时间段。6.一种机器人协同作业的物料植入方法，应用权利要求1
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5中任一项所述的机器人协同作业的物料植入装置，其特征在于，所述物料植入方法包括：
控制第一机器人对转盘上的位于所述第一机器人处的治具的第一穴位组进行物料植入，同时，控制第二机器人对所述转盘上的位于所述第二机器人处的治具的第二穴位组进行物料植入；判断所述第二机器人处的所述治具是否植满物料；基于所述第二机器人处的所述治具植满物料，则判断所述第一机器人的第一手爪上是否有物料；基于所述第一机器人的第一手爪上有物料，则控制所述第二机器人等待，同时，控制所述第一机器人将当前所述第一机器人的第一手爪上的物料植入至所述治具的第一穴位组内后再控制所述转盘转动...
【专利技术属性】
技术研发人员：张亚辉，杨波，汤爱军，
申请(专利权)人：富联裕展科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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