定位方法、装置、自移动设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种定位方法、装置、自移动设备及计算机可读存储介质，涉及自移动设备技术领域，该方法应用于自移动设备，自移动设备的底部设置有至少三个非平行设置且垂直悬挂的轮子，其中，该方法包括：在每个检测周期，获取各轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量；根据各轮子对应的转动距离增量和垂直高度变化量，确定各轮子的平面移动距离增量；根据各轮子对应的平面移动距离增量，确定自移动设备的位置变化量和姿态变化量；根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及位置变化量和姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。本申请提供的技术方案能够提升自移动设备在曲面移动时的定位精度。能够提升自移动设备在曲面移动时的定位精度。能够提升自移动设备在曲面移动时的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、自移动设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自移动设备
，尤其涉及一种定位方法、定位装置、自移动设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的不断进步，自移动设备的功能变得多样化，使得各种各样的自移动设备能够在特定环境下很好地完成工作，因此越来越受到人们的欢迎。
[0003]自移动设备在移动过程中，需要实时定位自身位置，目前的定位方式普遍只适用于自移动设备在平面移动的情况，当自移动设备在曲面移动时，定位会出现较大的偏差，精度较低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供一种定位方法、定位装置、自移动设备及计算机可读存储介质，用以提升自移动设备在曲面移动时的定位精度。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，应用于自移动设备，所述自移动设备的底部设置有至少三个非平行设置且垂直悬挂的轮子，所述方法包括：
[0006]在每个检测周期，获取各所述轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量；
[0007]根据各所述轮子对应的所述转动距离增量和所述垂直高度变化量，确定各所述轮子的平面移动距离增量；
[0008]根据各所述轮子对应的平面移动距离增量，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量；
[0009]根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及所述位置变化量和所述姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。
[0010]作为本申请实施例一种可选的实施方式，所述根据各所述轮子对应的平面移动距离增量，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量，包括：
[0011]根据各所述轮子的平面移动距离增量、相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与所述自移动设备旋转中心的水平距离，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量。
[0012]作为本申请实施例一种可选的实施方式，所述根据各所述轮子的平面移动距离增量、相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与所述自移动设备旋转中心的水平距离，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量，包括：
[0013]根据所述相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与所述自移动设备旋转中心的水平距离，确定运动变换矩阵；
[0014]根据各所述轮子的平面移动距离增量以及所述运动变换矩阵，计算所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量。
[0015]作为本申请实施例一种可选的实施方式，所述根据各所述轮子对应的所述转动距离增量和所述垂直高度变化量，确定各所述轮子的平面移动距离增量，包括：
[0016]分别计算各所述轮子的转动距离增量的平方减去垂直高度变化量的平方之差的平方根，得到各所述轮子的平面移动距离增量。
[0017]作为本申请实施例一种可选的实施方式，所述根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及所述位置变化量和所述姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息，包括：
[0018]将所述前一检测周期对应的位置信息与所述位置变化量相叠加，得到所述当前检测周期对应的位置信息；
[0019]将所述前一检测周期对应的姿态信息与所述姿态变化量相叠加，得到所述当前检测周期对应的姿态信息。
[0020]作为本申请实施例一种可选的实施方式，所述方法还包括：
[0021]当所述自移动设备返回充电座时，将所述自移动设备的位置信息重置为初始位置信息，将所述自移动设备的姿态信息重置为初始姿态信息。
[0022]第二方面，本申请实施例提供一种定位装置，应用于自移动设备，所述自移动设备的底部设置有至少三个非平行设置，且带有垂直悬挂的轮子，所述定位装置包括：
[0023]获取模块，用于在每个检测周期，获取各所述轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量；
[0024]确定模块，用于根据各所述轮子对应的所述转动距离增量和所述垂直高度变化量，确定各所述轮子的平面移动距离增量；
[0025]根据各所述轮子对应的平面移动距离增量，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量；
[0026]根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及所述位置变化量和所述姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。
[0027]第三方面，本申请实施例提供一种自移动设备，包括：移动主体，所述移动主体的底部设置有至少三个非平行设置且垂直悬挂的轮子，所述移动主体包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行如上述第一方面中任一项所述的方法。
[0028]作为本申请实施例一种可选的实施方式，所述移动主体的底部设置有3个轮子，相邻轮子的轴线夹角为120度。
[0029]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任意一项所述的方法。
[0030]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。
[0031]本申请实施例提供的定位方案，应用于自移动设备，自移动设备的底部设置有至少三个非平行设置且垂直悬挂的轮子，该方案首先在每个检测周期，获取各轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量；接着根据各轮子对应的转动距离增量和垂直高度变化量，确定各轮子的平面移动距离增量；然后根据各轮子对应的平面移动距离增量，确
定自移动设备的位置变化量和姿态变化量，最后根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及位置变化量和姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。上述方案中，在确定每个轮子的平面移动距离增量时，除轮子的转动距离增量外，加入了轮子的垂直高度变化量，如果自移动设备在曲面上移动，就可以通过轮子的垂直高度变化量将轮子在曲面上的转动距离增量校正为轮子的平面移动距离增量，这样根据各轮子校正后的平面移动距离增量，就能够更精确的确定自移动设备的位置变化量和姿态变化量，从而能够更精确的确定自移动设备在当前检测周期对应的位置信息和姿态信息，进而提升自移动设备在曲面移动时的定位精度。
附图说明
[0032]图1为本申请一实施例提供的定位方法的流程示意图；
[0033]图2为本申请另一实施例提供的定位方法的流程示意图；
[0034]图3为本申请实施例提供的定位装置的结构示意图；
[0035]图4为本申请实施例提供的自移动设备的结构示意图。
具体实施方式
[0036]下面结合本申请实施例中的附图对本申请实施例进行描述。本申请实施例的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
[0037]本申请实施例提供的定位方法可以由定位装置来实现，该定位装置可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述自移动设备的底部设置有至少三个非平行设置且垂直悬挂的轮子，所述方法包括：在每个检测周期，获取各所述轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量；根据各所述轮子对应的所述转动距离增量和所述垂直高度变化量，确定各所述轮子的平面移动距离增量；根据各所述轮子对应的平面移动距离增量，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量；根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及所述位置变化量和所述姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轮子对应的平面移动距离增量，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量，包括：根据各所述轮子的平面移动距离增量、相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与所述自移动设备旋转中心的水平距离，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轮子的平面移动距离增量、相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与所述自移动设备旋转中心的水平距离，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量，包括：根据所述相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与所述自移动设备旋转中心的水平距离，确定运动变换矩阵；根据各所述轮子的平面移动距离增量以及所述运动变换矩阵，计算所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轮子对应的所述转动距离增量和所述垂直高度变化量，确定各所述轮子的平面移动距离增量，包括：分别计算各所述轮子的转动距离增量的平方减去垂直高度变化量的平方之差的平方根，得到各所述轮子的平面移动距离增量。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及所述位置变化...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，李建荣，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：