一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法技术

本发明专利技术公开了一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，包括以下步骤：S1、获取农机作业基准线及农田边界信息，在待作业农田中，选取ABCD四点坐标，A点和B点连接的有向直线段或者曲线段为农机作业基准线，以ABCD点构成的封闭区域表达农田边界；S2、存储作业基准线和农田边界信息；S3、界定农机作业基准线共享适用范围；S4、基准线匹配分析和共享，当某一自动导航农机发起基准线共享请求，云管控平台根据农机所在位置和方向进行基准线共享匹配分析，匹配成功后下发共享作业基准线。本发明专利技术实现同一块农田仅需生成一次AB基准线，供在该农田作业的任意自动导航农机共享的目的。的任意自动导航农机共享的目的。的任意自动导航农机共享的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法


[0001]本专利技术属于智能农业机械
，具体涉及一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法。

技术介绍

[0002]现有自动导航农业机械开始作业时，需提前人工获取AB基准线。一般获取基准线的方式包括：(1)人工驾驶农机从地头驾驶至地尾，记录地头地尾的坐标，生成AB基准线；(2)人工手持RTK打点器在地头和地尾各测一次位置坐标，生成AB基准线；(3)高精地图获取AB基准线人工导入作业农机中；可见人工获取AB基准线繁琐且耗时耗力。然而，AB基准线却是每台自动导航农机开始作业必须获取，并且不同的农机、在每一块农田都要不断反复重新获取AB基准线，不仅是效率低的重复劳动，而且产生严重的浪费。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提出一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，实现同一块农田仅需生成一次AB基准线，供在该农田作业的任意自动导航农机共享，提高工作效率，减少不必要的劳动投入。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，其特征在于，方法包括以下步骤：S1、获取农机作业基准线及农田边界信息，在待作业农田中，选取ABCD四点坐标，A点和B点连接的有向直线段或者曲线段为农机作业基准线，以ABCD点构成的封闭区域表达农田边界；S2、存储作业基准线和农田边界信息，对农机机载屏获取的作业基准线进行矢量化处理，界定ABCD点坐标确定的范围，上传至农机的云管控平台存储；S3、界定农机作业基准线共享适用范围，根据农机所处位姿、航向与农田信息的比较判断，界定基准线共享适用范围，按照设定的规则在此范围进行基准线共享匹配性预搜索；S4、基准线匹配分析和共享，当某一自动导航农机发起基准线共享请求，云管控平台根据农机所在位置和方向进行基准线共享匹配分析，匹配成功后下发共享作业基准线。2.根据权利要求1所述的一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，其特征在于，云管控平台，与农机车载自动导航系统通讯连接，用于存储、分析匹配以及下发作业基准线。3.根据权利要求1所述的一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，其特征在于，步骤S1中，ABCD四点坐标的选取具体为：在待作业农田中，农机作业起始处选取高精位姿作为A点，农田地尾选取高精位姿作为B点，取农田边界拐点C、D点位姿坐标，ABCD点构成的封闭区域即农田边界。4.根据权利要求3所述的一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，其特征在于，步骤S1具体包括：S11、建立空间直角坐标系，包括大地坐标系、车体坐标系以及导航坐标系；S12、获取农机作业基准线起始点A和终止点B的位置坐标，获得农机作业基准线的有向直线段AB或有向曲线段；S13、获取农田边界拐点C、D点的位置坐标，S14、结合自动导航农机航向信息，在导航坐标系下计算基准线起点A指向终点B的航偏角以获取农机作业基准线的方向。5.根据权利要求4所述的一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，其特征在于，步骤S12和S13中，ABCD点坐标的获取方式包括但不限定于车载定位设备、RTK打点器、高精地图以及手持定位设备。6.根据权利要求1所述的一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，其特征在于，步骤S2具体为：S21、作业基准线矢量化，矢量化方法为：令作业基准线起点为A(x
a
,y
a
)，终点为B(x
b
,y
b
)，方向角为θ，基准线AB矢量化为(A,B,θ)；S22、农田边界范围界定，令获取的C和D点位置坐标为C(x
c
,y
c
)，D(x
d
,y
d
)，则，ABCD确定的区域中任意点T(x,y)满足：x
min
＝x
a
≥x
d
？x
a
:x
d
x
max
＝x
b
≥x
c
？x
b
:x
c
y
min
＝y
a
≥y
b
？y
a
:y
b
y
max
＝y
d
≥y
c
？y
d
:y
c
x∈[x
min
,x
max
]∪y∈[y
min
,y
max
]
对于仅有作业基...

【专利技术属性】
技术研发人员：何杰，汪沛，胡炼，李明锦，满忠贤，杨鲁宁，涂团鹏，丁帅奇，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：