【技术实现步骤摘要】
一种车辆起步控制方法、装置、车辆以及存储介质
[0001]本申请实施例涉及汽车
，尤其涉及一种车辆起步控制方法、装置、车辆以及存储介质。
技术介绍
[0002]汽车在人们生活中越来越普遍，汽车的存在，大大方便了人们的日常生活、工作，而随着自动挡汽车的出现，汽车逐渐智能化，更是给用户带来了极大的便利。自动换挡不需要采用离合器和传统手动变速器来变化挡位，驾驶员驾驶车辆过程中的操作更简单。
[0003]无论是手动挡汽车还是自动挡汽车都无法实现汽车在驻车状态时，自动从驻车挡换到前进挡或者倒车挡，以完成车辆起步。无法实现智能换挡，需要依赖人手操作进行换挡，不够智能化。同时人在判断环境是否适合车辆起步时，需要人眼观察车辆四周是否存在障碍物，若存在障碍物，还需要目测障碍物与自己车辆的距离，在车辆起步时是否会与障碍物发生剐蹭，由于是目测障碍物与车辆距离，存在视觉偏差，以及估算距离不准确的问题，容易造成车辆碰撞。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题，本申请的至少一个实施例提供了一种车辆起步控制方法、装...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，包括：获取车辆状态信息；在所述车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息；根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡。2.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：若所述车辆周围的障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内无障碍物，控制车辆由驻车挡换为前进挡；若所述车辆周围的障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方第二预设距离内无障碍物，控制车辆由驻车挡换为倒车挡。3.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：根据车辆转向运动模型、车辆的左侧障碍物分布信息以及右侧障碍物分布信息确定车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域；根据所述车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域、车辆的前方障碍物分布信息以及车辆的后方障碍物分布信息控制车辆起步换挡。4.根据权利要求3所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域、车辆的前方障碍物分布信息以及车辆的后方障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内无障碍物，且车辆的前方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为前进挡，以使车辆向第一侧前方起步；或，若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内无障碍物，且车辆的前方障碍物位于车辆第一侧最小转向覆盖区域内，车辆的后方障碍物未位于所述最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为倒车挡，以使车辆向第一侧后方起步；或，若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内有障碍物，车辆第二侧障碍物分布信息满足车辆第二侧第四预设距离内有障碍物，且车辆的前方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆第二侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为前进挡，以使车辆向第一侧前方起步；车辆第一侧最小转向覆盖区域的转向半径小于车辆第二侧最小转向覆盖区域的转向半径；或，若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内有障碍物，车辆第二侧障碍物分布信息满足车辆第二侧第四预设距离内有障碍物，且车辆的前方障碍物位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆第二侧最小转向覆盖区域内，车辆的后方障碍物未位于车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝勇，华飞，蒙越，宁昀鹏，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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