【技术实现步骤摘要】
一种适应复杂地形的运动底盘
[0001]本专利技术属于底盘
，具体涉及一种适应复杂地形的运动底盘。
技术介绍
[0002]现有轮式机器人的底盘多为差速转向、前轮转向、或四轮转向底盘。
[0003]差速转向轮式底盘，通过左右两侧速度差和相对地面的滑动，实现转向，但因地面材质不同或其他外界因素影响，转向精度较差，且对轮胎组件的磨损消耗严重。
[0004]前轮转向轮式底盘，通过设置在前轮地面法向的旋转副实现前轮转向，后轮差速从动实现整车的转向，虽解决了转向精度与组件磨损的弊端，但存在转弯半径较大的弊端，不适用于狭小的工业应用场景。
[0005]四轮转向轮式底盘，是在前轮转向的基础上增加后轮转向设计，四轮独立控制和配合实现整车的原地转弯等灵活控制，但四轮仅有转动和转向的能力，在凹凸不平或斜坡地面，无法保证车身稳定和搭载任务设备的正常运行。
[0006]另外，现有的可适应复杂地形的底盘多采用履带式底盘，移动效率略慢，灵活性比轮式低，在平坦地面灵活性较差。而轮式机器人虽然移动速度快，灵活性高，但难以...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，包括：底座(1)，底座(1)上设置有四个驱动装置(2)，驱动装置(2)能驱动转轮旋转。2.根据权利要求1所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，驱动装置(2)由升降单元、转向单元组成。3.根据权利要求2所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，转向单元包括：支架(3)、转向电机座(4)、转向电机(5)、转向轴承(6)、转向输出轴(7)、转向转轴(8)和转向电机盖(9)，底座(1)上固定有的转向电机座(4)，转向电机座(4)内设置有空腔，转向电机(5)和转向轴承(6)同轴的固设在转向电机座(4)的空腔内，支架(3)顶部的转向转轴(8)沿纵向穿过转向轴承(6)与转向电机(5)的转向输出轴(7)连接，转向电机座(4)顶端设有保护转向电机(5)的转向电机盖(9)。4.根据权利要求3所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，升降单元包括：升降电机(10)、升降轴承(11)、升降输出轴(12)、升降转轴(13)、升降盘(14)、轮毂(15)，支架(3)的底部设置有横向空腔，升降电机(10)和升降轴承(11)固设在支架(3)的横向空腔内，转轮的轮毂(15)内侧面同轴的固接升降盘(14)，升降盘(14)的内侧面设有横向的升降转轴(13)，升降转轴(13)穿过升降轴承(11)与升降电机(10)的升降输出轴(12)连接，且升降转轴(13)的轴线偏离轮毂(15)的轮轴线。5.根据权利要求4所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，四个转向电机(5)和四个升降电机(10)分别与控制系统连接。6.根据权利要求3所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，轮毂(15)内设置有轮毂电机，轮毂电机用于驱动转轮，轮毂电机与控制系统连接。7.根据权利要求3所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，底座(1)底端设置有清洁装置，清洁装置包括：箱体(16)、电动机(17)、圆盘(18)、弧形滑块(19)、支撑臂(20)、斜滑柱(21)和半球壳体(22)，底座(1)底端中心处设置有箱体(16)，箱体(16)内设置有电动机(17)，电动机(17)与箱体(16)内壁连接，电动机(17)输出轴与圆盘(18)同轴连接，圆盘(18)上设置有弧形滑块(19)，弧形滑块(19)与支撑臂(20)一端连接，支撑臂(20)另一端与斜滑柱(21)连接，箱体(16)内设置有半球壳体(22)，半球壳体(22)上均匀间隔设置有四个弧形凹槽(23)，弧形滑块(19)能与弧形凹槽(23)滑动连接，半球壳体(22)上均匀间隔设置有四个弧形滑槽(24)，四个弧形滑槽(24)与四个弧形凹槽(23)交错设置，斜滑柱(21)能在弧形滑槽(24)内滑动。8.根据权利要求7所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，半球壳体(22)下方设置有固定块(25)，固...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔溢，
申请(专利权)人：国能惠州热电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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