一种基于视觉的集装箱卡车装卸作业定位引导系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视觉的集装箱卡车装卸作业定位引导系统，包括数字相机、后端控制设备、信号触发器和指示引导设备，数字相机安装在场桥吊上方横梁，后端控制设备与信号触发器连接，数字相机与后端控制设备连接，后端控制设备与指示引导设备连接。采用上述技术方案制成了一种基于视觉的集装箱卡车装卸作业定位引导系统，采用安装于装卸作业集装箱卡车上方的俯视相机，采集作业场景图像，结合图像倾斜矫正算法和深度学习特征检测技术，在保证视野的基础上，相机安装位置灵活，系统受外界环境因素影响小，数据直观，管理方便，像素级检测定位准确，能够结合作业模式识别，自适应决策定位，引导装卸作业集装箱卡车准确停靠，实现吊具准确抓放箱。现吊具准确抓放箱。现吊具准确抓放箱。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的集装箱卡车装卸作业定位引导系统和方法


[0001]本专利技术涉及使用智能图像处理算法的机器视觉自动化领域，特别涉及一种基于视觉的集装箱卡车装卸作业定位引导系统和方法。

技术介绍

[0002]集卡定位引导系统主要用于在场桥吊\岸桥吊等设备装卸车时，识别集卡车(小车方向)左右偏差和(大车方向)前后偏差是否符合要求，从而引导集卡司机或无人集卡控制系统调整位置，实现准确快速地将集装箱放在内外集卡车上，或准确快速地抓取集卡上的集装箱。集卡引导系统利用扫描装置对作业集卡进行检测定位，并通过集卡位置显示集卡车前进或后退方向、距离等信息，引导集卡司机停靠到作业位置。除此之外，在港口集装箱装卸作业过程中，对于实时准确计算集卡停靠位置并引导具有重要意义。若因作业时停靠位置不准，一方面会导致集装箱卡车被砸撞的重大安全事故；另一方面，会导致集装箱与卡车集装箱托盘在装卸作业时，因对位不准发生变形，存在安全隐患。
[0003]传统的集卡定位引导系统主要使用激光雷达，利用激光扫描测距原理，辅以转动机构，将获得的扫描数据进行处理分析，并需要人工设计模板以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的集装箱卡车装卸作业定位引导系统，其特征在于，包括数字相机、后端控制设备、信号触发器和指示引导设备，所述数字相机安装在场桥吊上方横梁，所述后端控制设备与信号触发器连接，所述数字相机与后端控制设备连接，所述后端控制设备与指示引导设备连接。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的集装箱卡车装卸作业定位引导系统，其特征在于，所述数字相机通过光纤与后端控制设备连接。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的集装箱卡车装卸作业定位引导系统，其特征在于，所述后端控制设备为计算机。4.一种基于视觉的集装箱卡车装卸作业定位引导方法，其特征在于，数字相机采集的作业车道集装箱卡车图像，采用图像倾斜矫正算法进行处理，矫正相机位置与集卡车道方向偏差；对倾斜矫正后集卡作业图像进行实时计算，进而定量计算作业集卡位置及与标准位置偏差，实现装卸作业集装箱卡车定位引导。5.根据权利要求4所述的一种基于视觉的集装箱卡车装卸作业定位引导方法，其特征在于，详细的包括以下步骤：S1：系统上电，软件自启；S2：高位相机俯视拍摄集卡车道；S3：采集图像经过图像倾斜矫正算法处理；S4：矫正后图像进行深度学习图像特征检测算法处理；S5：检测各个集装箱锁眼、集卡托盘边角或托盘挡板特征区域；S6：计算各特征区域中心位置；S7：计算各类别所有...

【专利技术属性】
技术研发人员：时金利，
申请(专利权)人：上海银禧智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：