一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法技术

本发明专利技术提供了一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法，包括：S1、在软体操作臂外侧面设置标记点，控制软体操作臂弯曲变形，其中，软体操作臂内部开设第一腔道、第二腔道和第三腔道，外侧壁间隔分布凹凸结构，通过对第一腔道、第二腔道和第三腔道内施加气压控制软体操作臂弯曲变形；S2、获取摄像机拍摄的图像；S3、提取软体操作臂弯曲变形图像，其中，通过建立识别神经网络，从摄像机拍摄的图像中提取软体操作臂弯曲变形图像；S4、通过测量神经网络对软体操作臂弯曲变形图像测量，输出软体操作臂弯曲变形的位姿信息。本发明专利技术利用两个独立的神经网络分别进行对软体操作臂“识别”和“测量”，完成了基于视觉传感方法的软体操作臂位姿测量。姿测量。姿测量。

【技术实现步骤摘要】
一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法


[0001]本专利技术涉及软体操作臂位姿测量
，特别是涉及一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法。

技术介绍

[0002]与传统刚性操作臂相比，软体操作臂采用柔软性材料制作而成，具有多自由度，并在人机交互中本质安全、不易造成损伤，能够柔软连续地变形适应各类材质结构，尤其在狭小多变的空间操作时具有较高的灵活性、适应性和安全性。因此，软体操作臂越来越受到人们的重视，被广泛应用于手术、勘探、运输等任务中。但是由于具有理论上无限的自由度和变形方式，软体操作臂的位姿测量尚无法达到如刚性操作臂一般的精度，而且传统的传感器会对软体结构产生影响，限制操作臂本身的运动，从而在一定程度上限制了软体操作臂的进一步推广。
[0003]基于机器视觉的姿态测量技术结构简单、并且可以与原有的内窥镜技术结合，成为了最具可行性的方法之一，因此得到了广泛研究。目前成熟的机器视觉位姿测量手段依靠特征点识别、深度信息、模型图像匹配等方法，但软体驱动器理论上拥有无限自由度的形状变化，以上方法难以直接应用。而新兴的神经网络技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法，其特征在于，所述测量方法包括：S1、在所述软体操作臂外侧面设置标记点，控制所述软体操作臂弯曲变形，其中，所述软体操作臂内部开设第一腔道、第二腔道和第三腔道，外侧壁间隔分布凹凸结构，通过对所述第一腔道、所述第二腔道和所述第三腔道内施加气压控制所述软体操作臂弯曲变形；S2、获取摄像机拍摄的图像；S3、提取所述软体操作臂弯曲变形图像，其中，通过建立识别神经网络，从摄像机拍摄的图像中提取所述软体操作臂弯曲变形图像；S4、通过测量神经网络对所述软体操作臂弯曲变形图像测量，输出所述软体操作臂弯曲变形的位姿信息。2.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何彦霖，历文宇，祝连庆，孙广开，周康鹏，
申请(专利权)人：广州市南沙区北科光子感知技术研究院，
类型：发明
国别省市：