一种智能机器人用的栅格地图传输方法、设备及介质技术

本发明专利技术公开了一种智能机器人用的栅格地图传输方法、设备及介质，属于机器人建图技术领域，用于解决如下技术问题：现有的机器人建图过程中，占据栅格地图在终端传输较慢。方法包括：获取机器人的栅格地图，并生成与所述栅格地图等尺寸的第一矩阵；确定所述栅格地图的终端展示尺寸，并生成与所述终端展示尺寸等尺寸的第二矩阵；根据所述栅格地图的像素数据对所述第一矩阵进行赋值；根据所述第二矩阵的尺寸，调整赋值后的所述第一矩阵，得到第三矩阵；对所述第三矩阵进行编码处理，处理完成后进行传输。传输。传输。

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人用的栅格地图传输方法、设备及介质


[0001]本申请涉及机器人建图
，尤其涉及一种智能机器人用的栅格地图传输方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]占据栅格地图是机器人领域的一种地图表示方式。占据栅格地图是对环境的建模，将机器人的运动的区域划分为多个限定大小的栅格，并且可以使用拟定的概率来表现每个栅格中障碍物对象存在的可能性。机器人在规划导航过程中，可以根据这张地图从机器人现在的位置到目标点，规划出一条路径，沿着这条路径行进到终点的过程中，可以实时获取这张地图中哪个点有障碍物信息，概率是多少，再结合机器人通过当前的传感器获取的实时动态信息，就可以沿着这条路径行进到终点。
[0003]但是，机器人实际建图过程中，占据栅格地图随着机器人的建图会变的越来越大，数据达到几十兆，导致占据栅格地图在终端传输较慢，给需要在终端实时处理建图过程并进行渲染提出了很大的挑战。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种智能机器人用的栅格地图传输方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：现有的机器人建图过程中，占据栅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人用的栅格地图传输方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的栅格地图，并生成与所述栅格地图等尺寸的第一矩阵；确定所述栅格地图的终端展示尺寸，并生成与所述终端展示尺寸等尺寸的第二矩阵；根据所述栅格地图的像素数据对所述第一矩阵进行赋值；根据所述第二矩阵的尺寸，调整赋值后的所述第一矩阵，得到第三矩阵；对所述第三矩阵进行编码处理，处理完成后进行传输。2.根据权利要求1所述的一种智能机器人用的栅格地图传输方法，其特征在于，获取机器人的栅格地图，具体包括：在所述机器人的建图程序中添加回调函数；通过所述回调函数，获取传入机器人的所述栅格地图。3.根据权利要求1所述的一种智能机器人用的栅格地图传输方法，其特征在于，所述第一矩阵与所述第二矩阵均为全零矩阵。4.根据权利要求1所述的一种智能机器人用的栅格地图传输方法，其特征在于，根据所述栅格地图的像素数据对所述第一矩阵进行赋值，具体包括：确定所述栅格地图对应的像素数据，所述像素数据的取值范围为0
‑
100；通过如下转换关系，对所述第一矩阵进行赋值：其中，x为所述栅格地图的像素数据，f(x)为所述第一矩阵的元素值。5.根据权利要求1所述的一种智能机器人用的栅格地图传输方法，其特征在于，在根据所述栅格地图的像素数据对所述第一矩阵进行赋值后，所述方法还包括：通过预设图像处理函数，将赋值后的所述第一矩阵等比例缩放为所述第二矩阵的尺寸...

【专利技术属性】
技术研发人员：王本强，马辰，王健，谢超，高发钦，华逢彬，程瑶，李朝铭，李洪生，刘鹏，王怀震，黄毅，南国，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：