飞行器的航线生成方法、装置、处理设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种飞行器的航线生成方法，包括：构建航线的航点列表，其中，所述航点列表指示根据备选航线确定出的航点位置；飞行器在所述航点位置上航行；根据飞行器所处位置的航点位置信息和预定航点间距，确定出预定空间；获取交点坐标确定出的地理信息对象列表；根据交点坐标与地理信息对象的位置之间的关系，确定是否将所述交点坐标添加到航点列表中。本发明专利技术技术方案中，根据地理信息对象的位置去确定航点列表，生成了与地理信息对象及航点密度高度匹配的航线，提高了飞行器航行过程中的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
飞行器的航线生成方法、装置、处理设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及航空
，尤其涉及一种飞行器的航线生成方法、装置、处理设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在涉及航线生成的应用场景中，例如，在无人机的航线生成场景中，操作人员需要提前对无人机的航迹进行规划，需要从纸质地图中逐点查找和计算航点，并手动将得到的定点航线或弓形航线数据输入无人机系统中。无人机可以定点航巡；或者，根据操作人员输入的地图数据，以弓形轨迹航巡整个地图。
[0003]相关技术中，无人机的航线生成过程受制于正式航行前的手动规划，且只能支持定点航线或弓形航线规划。在实际应用中，相关技术中的无人机在航行时安全性低，对周围环境的适应性不强。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术公开了一种飞行器的航线生成方法、装置、处理设备及存储介质。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供一种飞行器的航线生成方法，所述方法包括：
[0006]构建航线的航点列表，其中，所述航点列表指示根据备选航线确定出的航点位置；所述飞行器在所述航点位置上航行；
[0007]根据飞行器所处位置的航点位置信息和预定航点间距，确定出预定空间，其中，所述预定航点间距与航点密度成反比；
[0008]获取交点坐标确定出的地理信息对象列表，其中，所述地理信息对象列表指示至少一个地理信息对象的位置；所述交点坐标为所述预定空间与所述备选航线之间相交的点的坐标；
[0009]根据所述交点坐标与所述地理信息对象的位置之间的关系，确定是否将所述交点坐标添加到所述航点列表中。
[0010]在一个实施例中，所述根据飞行器所处位置的航点位置信息和预定航点间距，确定出预定空间，包括：
[0011]根据飞行器所处位置的航点位置信息和预定航点间距，确定出第一球体空间，其中，所述第一球体空间的球心基于所述航点位置信息确定，所述第一球体空间的半径基于所述预定航点间距确定。
[0012]在一个实施例中，所述根据所述交点坐标与所述地理信息对象的位置之间的关系，确定是否将所述交点坐标添加到所述航点列表中，包括：
[0013]根据所述交点坐标与所述地理信息对象的位置之间的关系，确定所述交点坐标是否在所述地理信息对象的安全距离范围之内；
[0014]若所述交点坐标在所述地理信息对象的安全距离范围之外，将所述交点坐标添加
到所述航点列表中，或者，若所述交点坐标在所述地理信息对象的安全距离范围之内，不将所述交点坐标添加到所述航点列表中。
[0015]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0016]若所述交点坐标在所述地理信息对象的安全距离范围之内，执行避障过程。
[0017]在一个实施例中，所述执行避障过程包括：
[0018]根据所述地理信息对象上的参考点的位置信息、所述地理信息对象的外形尺寸及预定航点安全距离，确定第二球体空间，其中，所述第二球体空间的球心基于所述参考点的位置信息确定，所述第二球体空间的半径基于所述预定航点安全距离及所述外形尺寸确定；
[0019]根据第一交点，确定与指示第二球体空间高度的参考轴线相交的平面，其中，所述参考轴线与所述平面相交的夹角在预定区间之内，所述第一交点为所述第二球体空间与所述参考轴线的其中一个交点；
[0020]确定所述第二球体空间与所述备选航线的第二交点；将所述第二交点在所述平面上的垂直投影点添加到航点列表中，其中，所述垂直投影点用于避开所述地理信息对象。
[0021]在一个实施例中，在所述根据飞行器所处位置的航点位置信息和预定航点间距，确定出预定空间之前，所述方法还包括：
[0022]若航点列表中新添加的航点坐标超出预定终结航点范围，结束所述航线生成操作，其中，所述预定终结航点用于表征本次航行的最终目标航点。
[0023]在一个实施例中，在所述根据所述交点坐标与所述地理信息对象的位置之间的关系，确定是否将所述交点坐标添加到所述航点列表中之后，所述方法还包括：
[0024]依次计算飞行器所处位置的航点与所述航点列表中新添加的航点之间的水平角与俯仰角，其中，所述水平角与所述俯仰角用于飞行器航行到所述航点列表中新添加的航点的位置上。
[0025]根据本专利技术的第二方面，提供一种飞行器的航线生成装置，所述装置包括：
[0026]构建模块，用于构建航线的航点列表，其中，所述航点列表指示根据备选航线确定出的航点位置；所述飞行器在所述航点位置上航行；
[0027]确定模块，用于：根据飞行器所处位置的航点位置信息和预定航点间距，确定出预定空间，其中，所述航点间距与航点密度成反比；根据交点坐标与地理信息对象的位置之间的关系，确定是否将所述交点坐标添加到所述航点列表中，其中，所述交点坐标为所述预定空间与所述第一预定航线之间相交的点的坐标。
[0028]获取模块，用于获取所述交点坐标确定出的地理信息对象列表，其中，所述地理信息对象列表指示至少一个地理信息对象的位置。
[0029]在一个实施例中，所述确定模块还用于：
[0030]根据飞行器所处位置的航点位置信息和预定航点间距，确定出第一球体空间，其中，所述第一球体空间的球心基于所述航点位置信息确定，所述第一球体空间的半径基于所述预定航点间距确定。
[0031]在一个实施例中，所述确定模块还用于确定所述交点坐标是否在所述地理信息对象的安全距离范围之内；所述装置还包括执行模块，其中，
[0032]所述执行模块用于：若所述交点坐标在所述地理信息对象的安全距离范围之外，
将所述交点坐标添加到所述航点列表中，或者，若所述交点坐标在所述地理信息对象的安全距离范围之内，不将所述交点坐标添加到所述航点列表中。
[0033]在一个实施例中，所述执行模块还用于：若所述交点坐标在所述地理信息对象的安全距离范围之内，执行避障过程。
[0034]在一个实施例中，所述装置包括：
[0035]所述确定模块还用于：根据所述地理信息对象的中心点的位置信息，确定所述地理信息对象的中心点到所述地理信息对象的各个顶点的最大距离，其中，所述中心点的位置信息基于所述地理信息对象的各个顶点的位置信息确定；根据所述中心点的位置信息、预定航点安全距离及所述最大距离，确定第二球体空间，其中，所述第二球体空间的球心基于所述中心点的位置信息确定，所述第二球体空间的半径基于所述预定航点安全距离及所述最大距离之和确定；根据第一交点确定垂直于参考轴线的平面，其中，所述参考轴线用于指示所述第二球体空间的相对高度，所述第一交点为所述第二球体空间与所述参考轴线的交点；确定所述第二球体空间与所述备选航线的两个第二交点；
[0036]所述执行模块还用于：将所述第二交点在所述平面上的垂直投影点添加到航点列表中，其中，所述垂直投影点用于避开所述地理信息对象。
[0037]在一个实施例中，所述装置还包括：
[0038]结束模块，用于：若航点列表中新添加的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的航线生成方法，其特征在于，所述方法包括：构建航线的航点列表，其中，所述航点列表指示根据备选航线确定出的航点位置；所述飞行器在所述航点位置上航行；根据飞行器所处位置的航点位置信息和预定航点间距，确定出预定空间，其中，所述预定航点间距与航点密度成反比；获取交点坐标确定出的地理信息对象列表，其中，所述地理信息对象列表指示至少一个地理信息对象的位置；所述交点坐标为所述预定空间与所述备选航线之间相交的点的坐标；根据所述交点坐标与所述地理信息对象的位置之间的关系，确定是否将所述交点坐标添加到所述航点列表中。2.根据权利要求1所述的飞行器的航线生成方法，其特征在于，所述根据飞行器所处位置的航点位置信息和预定航点间距，确定出预定空间，包括：根据飞行器所处位置的航点位置信息和预定航点间距，确定出第一球体空间，其中，所述第一球体空间的球心基于所述航点位置信息确定，所述第一球体空间的半径基于所述预定航点间距确定。3.根据权利要求1所述的飞行器的航线生成方法，其特征在于，所述根据所述交点坐标与所述地理信息对象的位置之间的关系，确定是否将所述交点坐标添加到所述航点列表中，包括：根据所述交点坐标与所述地理信息对象的位置之间的关系，确定所述交点坐标是否在所述地理信息对象的安全距离范围之内；若所述交点坐标在所述地理信息对象的安全距离范围之外，将所述交点坐标添加到所述航点列表中，或者，若所述交点坐标在所述地理信息对象的安全距离范围之内，不将所述交点坐标添加到所述航点列表中。4.根据权利要求3所述的飞行器的航线生成方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述交点坐标在所述地理信息对象的安全距离范围之内，执行避障过程。5.根据权利要求4所述的飞行器的航线生成方法，其特征在于，所述执行避障过程，包括：根据所述地理信息对象上的参考点的位置信息、所述地理信息对象的外形尺寸及预定航点安全距离，确定第二球体空间，其中，所述第二球体空间的球心基于所述参考点的位置信息确定；所述第二球体空间的半径基于所述预定航点安全距离及所述外形尺寸确定；根据第一交点，确定与指示第二球体空间高度的参考轴线相交的平面，其中，所述参考轴线与所述平面相交的夹角在预定区间之内，所述第一交点为所述第二球体空间与所述参考轴线的其中一个交点；确定所述第二球体空间与所述备选航线的第二交点；将所述第二交点在所述平面上的垂直投影点添加到航点列表中，其中，所述垂直投影点用于避开所述地理信息对象。6.根据权利要求1所述的飞行器的航线生成方法，其特征在于，在所述根据飞行器所处位置的航点位置信息和预定航点间距，确定出预定空间之前，所述方法还包括：若航点列表中新添加的航点坐标超出预定终结航点范围，结束航线生成操作，其中，所述预定终结航点用于表征本次航行的最终目标航点。
7.根据权利要求1所述的飞行器的航线生成方法，其特征在于，在所述根据所述交点坐标与所述地理信息对象的位置之间的关系，确定是否将所述交点坐标添加到所述航点列表中之后，所述方法还包括：依次计算飞行器所处位置的航点与所述航点列表中新添加的航点之间的水平角与俯仰角，其中，所述水平角与所述俯仰角用于飞行器航行到所述航点列表中新添加的航点的位置上。8.一种飞行器的航线生成装置，其特征在于，所述装置包括：构建模块，用于构建航线的航点列表，其中，所述航点列表指示根据备选航线确定出的航点...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙卫，李航宇，任一珂，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：