腹腔镜机器人系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种腹腔镜机器人系统及控制方法，所述腹腔镜机器人系统包括机械臂、检测单元和控制装置；所述控制装置与所述机械臂通信连接，所述控制装置控制所述机械臂的运动，所述机械臂安装有腹腔镜锁定装置；所述检测单元用于检测所述腹腔镜锁定装置锁定的腹腔镜的镜管的长度，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述控制装置在控制所述机械臂的运动过程中，所述机械臂不超过所述镜管的长度方向上的极限值，以能够根据不同腹腔镜的镜管的长度相应调整腹腔镜的运动学参数极限值，从而能够适用不同规格的腹腔镜，便于腹腔镜的通用。于腹腔镜的通用。于腹腔镜的通用。

【技术实现步骤摘要】
腹腔镜机器人系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，更具体地，本专利技术涉及一种腹腔镜机器人系统及控制方法。

技术介绍

[0002]随着远程医疗的发展，腹腔镜机器人系统已经被广泛应用。腹腔镜机器人系统一般包括控制装置和机械臂，两者通信连接，控制装置将医生的手术操作信息传递给机械臂，机械臂模拟医生的手臂动作，将腹腔镜的镜管插入患者的身体，从而配合医生进行远程手术。
[0003]现有技术中，不同厂商的腹腔镜是无法通用的，原因在于，每个厂商只会将自己生产的腹腔镜的规格、型号存储在控制装置中，也就是说，每台腹腔镜机器人只能识别出本厂商生产的腹腔镜，然后控制机械臂运动。由于不同厂商生产的腹腔镜的镜管长度不同，则即使为了实现通用性而避开腹腔镜的规格、型号检测的话，更换其它厂家的腹腔镜时镜管长度的不同会带来很大的手术风险。
[0004]例如，A厂商生产的腹腔镜机器人的控制装置中存储了A1、A2两款腹腔镜的规格型号，A1、A2两款腹腔镜的镜管长度分别为20cm、30cm，B厂商生产的腹腔镜有B1、B2两种型号，镜管长度分别为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种腹腔镜机器人系统，其特征在于，包括：机械臂(100)、检测单元(200)和控制装置(300)；所述控制装置(300)与所述机械臂(100)通信连接，所述控制装置(300)控制所述机械臂(100)的运动，所述机械臂(100)安装有腹腔镜锁定装置；所述检测单元(200)用于检测所述腹腔镜锁定装置锁定的腹腔镜的镜管的长度，并将检测结果反馈给所述控制装置(300)；所述控制装置(300)根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述控制装置(300)在控制所述机械臂(100)的运动过程中，所述机械臂(100)不超过所述镜管的长度方向上的极限值。2.根据权利要求1所述的腹腔镜机器人系统，其特征在于，所述机械臂(100)与所述控制装置(300)通过远程通信连接。3.根据权利要求1所述的腹腔镜机器人系统，其特征在于，所述检测单元(200)还用于检测所述腹腔镜锁定装置是否锁定腹腔镜，当检测结果为是时，所述检测单元(200)向所述控制装置(300)发送可写入信号，所述控制装置(300)接收到所述可写入信号后，允许对所述运动学参数极限值进行重新设定。4.根据权利要求1至3任一项所述的腹腔镜机器人系统，其特征在于，所述腹腔镜锁定装置包括：旋钮(1)，所述旋钮(1)的内侧设置有第一螺纹；定位套筒(2)，所述定位套筒(2)与所述旋钮(1)可拆卸连接，所述定位套筒(2)和所述旋钮(1)相连的一侧具有束口结构(21)，所述束口结构(21)的内侧形成有容纳腔，所述容纳腔用于穿设腹腔镜；所述束口结构(21)的外侧设置有第二螺纹，所述第二螺纹与所述第一螺纹之间螺纹配合，以能够通过所述旋钮(1)和所述束口结构(21)对穿设于所述容纳腔内的腹腔镜形成锁定和解锁。5.根据权利要求4所述的腹腔镜机器人系统，其特征在于，在沿第一方向旋转所述旋钮(1)时，所述束口结构(21)能够收缩直至与所述容纳腔内的腹腔镜相抵，以对腹腔镜形成锁定；在沿第二方向旋转所述旋钮(1)时，所述束口结构(21)能够展开直至与所述容纳腔内的腹腔镜分离，以对腹腔镜形成解锁，所述第二方向与所述第一方向方向相反。6.根据权利要求5所述的腹腔镜机器人系统，其特征在于，所述束口结构(21)呈圆柱形结构，所述第二螺纹位于所述圆柱形结构的外周上，在所述旋钮(1)旋转的过程中，所述圆柱形结构的外径能够发生变化。7.根据权利要求6所述的腹腔镜机器人系统，其特征在于，所述束口结构(21)包括两个束口部，两个所述束口部相对设置并扣合形成所述容纳腔，每个所述束口部的外侧均设置有所述第二螺纹。8.根据权利要求6所述的腹...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏衍宇，王晓伟，袁宝武，冯海生，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：