【技术实现步骤摘要】
交错连接的连续体结构及手术机器人
[0001]本公开涉及连续体器械领域，尤其涉及一种交错连接的连续体结构及手术机器人。
技术介绍
[0002]传统疾病诊断和手术治疗主要分为开放诊断和手术以及腔内介入诊断和治疗。腔内介入诊断或治疗是在不开刀暴露病灶的情况下，在血管、皮肤上进行切口形成通道，或经人体原有的腔道，在影像设备的引导下到达目标位置，对病灶局部进行诊断或治疗，具有创伤小的特点。
[0003]传统腔内介入手术主要靠医生进行手动操作。为了减轻医生的负担，提高腔内介入的效率与安全性，利用腔内介入器械辅助进行介入诊断或手术的方法渐渐成为行业的研究热点。腔内介入器械可以远程操控，以消除手动操作过程中医生的生理颤抖和疲劳时的误操作带来的危险。
[0004]但是目前采用的腔内介入器械，为便于控制操作，通常使介入器械具备各向同性的弯曲，这样，导致介入器械的柔性相对较差，弯曲空间受限，不能适应弯曲复杂的人体腔道，容易对腔道造成损伤。
技术实现思路
[0005]在一些实施例中，一种连续体结构，包括：
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种连续体结构，其特征在于，包括：多个间隔盘；以及多个连接结构，所述连接结构包括：一根或多根柔性结构骨，所述一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且所述一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布；其中，所述多个连接结构至少包括第一连接结构和第二连接结构，所述第一连接结构包括一根或多根第一柔性结构骨，所述第二连接结构包括一根或多根第二柔性结构骨，所述一根或多根第一柔性结构骨沿间隔盘的周向分布与所述一根或多根第二柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同。2.根据权利要求1所述的连续体结构，其特征在于，所述多个连接结构包括一个或多个串联的所述第一连接结构和一个或多个串联的所述第二连接结构，所述一个或多个串联的所述第一连接结构和所述一个或多个串联的所述第二连接结构沿所述连续体结构的轴向周期性或非周期性分布。3.根据权利要求2所述的连续体结构，其特征在于，所述多个连接结构还包括一种或多种附加连接结构，一个或多个串联的所述附加连接结构与所述一个或多个串联的所述第一连接结构和所述一个或多个串联的所述第二连接结构沿所述连续体结构的轴向周期性或非周期性分布。4.根据权利要求1所述的连续体结构，其特征在于，所述一根或多根柔性结构骨沿所述间隔盘的内轮廓线或内周线分布。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的连续体结构，其特征在于，所述第一连接结构包括一根第一柔性结构骨，所述第二连接结构包括一根第二柔性结构骨，所述第一柔性结构骨和所述第二柔性结构骨沿间隔盘的周向错开第一夹角。6.根据权利要求1
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4中任一项所述的连续体结构，其特征在于，所述第一连接结构包括多根第一柔性结构骨，所述第二连接结构包括多根第二柔性结构骨，所述多根第一柔性结构骨形成第一连线，所述多根第二柔性结构骨形成第二连线，所述第一连线与所述第二连线包括以下分布中的至少一种：所述第一连线与所述第二连线在所述连续体结构的中轴线处相交成角度、所述第一连线穿过所述连续体结构的中轴线并与所述第二连线在所述连续体结构的中轴线外相交成角度、所述第一连线与所述第二连线偏离所述连续体结构的中轴线并相交、或所述第一连线与所述第二连线偏离所述连续体结构的中轴线并在延长线上相交。7.根据权利要求1
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4中任一项所述的连续体结构，其特征在于，所述第一连接结构包括多根第一柔性结构骨，所述第二连接结构包括多根第二柔性结构骨，所述多根第一柔性结构骨形成第一曲线，所述多根第二柔性结构骨形成第二曲线，所述第一曲线和第二曲线包括以下分布中的至少一种：所述第一曲线与所述第二曲线部分交叠、所述第一曲线与所述第二曲线相邻、所述第一曲线与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，朱传祥，姬利永，丁跃，陈诗英，
申请(专利权)人：北京术锐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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