定位时钟基准获取方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种定位时钟基准获取方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：电子设备向多个定位基站发送多轮获取时钟计数的指令，获取到多个定位基站基于所述指令反馈的每一轮的时钟计数，根据每一轮的时钟计数生成初始矩阵，根据初始矩阵中时钟计数的延迟时间，从初始矩阵中筛选并获取目标时钟基准。本申请通过电子设备与多个定位基站通信即可获取到时钟基准，相较于现有技术获取时钟基准的方法更简单，且可以获得精度较高的时钟基准。且可以获得精度较高的时钟基准。且可以获得精度较高的时钟基准。

【技术实现步骤摘要】
定位时钟基准获取方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及水下定位
，尤其涉及一种定位时钟基准获取方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]基于水声定位的测距方法依赖于高精度的到达时间差测量，而时间差测量又依赖于精准的时钟同步。时钟同步根据应用场景不同，可以将所有节点都统一到共同的时钟源上，或者将各个从节点同一时刻的本地时钟计数上传到主节点处。集中式的长基线定位系统是指水声定位基站将测距结果上报至数据中心进行处理的定位方式，因此数据中心需要获取各基站在同一时刻的时钟计数(即时钟基准)。时钟基准的获取可以通过基站主动上报本地时钟计数的方式(主动方式)，或数据中心下发指令命令基站上报本地时钟计数的方式(被动方式)，无论主动方式或被动方式，都需要每个基站的时钟保持同步，同时需消除时钟基准获取过程中数据或指令的传播时延。
[0003]目前，时钟基准的获取方法包括基于水声信号进行时钟同步、基于专门的时钟同步装置和基于原子钟的时钟同步。目前的时钟基准获取方法存在以下不足：要么造价高昂对于低成本系统并不适用；要么系统设计相对复本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位时钟基准获取方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与多个定位基站通信连接，所述方法包括：发送多轮获取时钟计数的指令至所述多个定位基站，获取所述多个定位基站反馈的每一轮的时钟计数；根据所述每一轮的时钟计数，生成初始矩阵；根据所述初始矩阵中时钟计数的延迟时间，从所述初始矩阵中筛选并获取目标时钟基准。2.如权利要求1所述的定位时钟基准获取方法，其特征在于，所述根据所述初始矩阵中时钟计数的延迟时间，从所述初始矩阵中筛选并获取目标时钟基准，包括：计算所述初始矩阵中时钟计数的延迟时间，删除所述初始矩阵中所述延迟时间大于预设阈值的时钟计数获得第一中间矩阵；对第一中间矩阵中的时钟计数执行取整操作，获得第二中间矩阵；从所述第二中间矩阵取出第三中间矩阵及第四中间矩阵，将所述第四中间矩阵及所述第三中间矩阵进行作差获得目标矩阵；从所述目标矩阵中获取任意一列的数据作为所述目标时钟基准。3.如权利要求2所述的定位时钟基准获取方法，其特征在于，所述计算所述初始矩阵中时钟计数的延迟时间，删除所述初始矩阵中所述延迟时间大于预设阈值的时钟计数获得第一中间矩阵，包括：计算所述初始矩阵中每轮时钟计数中相邻两个指令反馈的时钟计数的小数部分的差值，获得所述初始矩阵中每轮时钟计数中相邻两个指令反馈的时钟计数的延迟时间；删除所述延迟时间大于预设阈值的轮次对应的时钟计数，获得第一中间矩阵。4.如权利要求2所述的定位时钟基准获取方法，其特征在于，所述从所述第二中间矩阵取出第三中间矩阵及第四中间矩阵，包括：获取向所述多个定位基站发送获取时钟计数的指令的总轮数，获取所述第一中间矩阵相较于所述初始矩阵所删除的矩阵元素的列数；将所述总轮数减去所述列数获得目标值；从所述第二中间矩阵中取出排序靠前的所述目标值对应列的元素生成所述第三中间矩阵；从所述第二中间矩阵中取出排序靠后的所述目标值对应列的元素生成所述第四中间矩阵。5.如权利要求1所述的定位时钟基准获取方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘孟茁，祝继锋，王国霖，周浩，崔军红，
申请(专利权)人：深圳市智慧海洋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：