一种用于轮胎吊钩的全自动控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于轮胎吊钩的全自动控制方法及系统，涉及轮胎吊控制技术领域，该方法包括，获取吊钩平台的多个支撑点位置，根据多个支撑点位置确定中间点位置；根据多个支撑点位置和中间点位置确定调整距离，根据调整距离得到调整时间，获取平台倾角，根据中间点位置对平台倾角进行修正，得到修正后的平台倾角；根据修正后的平台倾角选择对应的控制模式，以调整调平速度。本申请通过不同平台倾角采用不同控制模式，依据调整时间控制调平速度，使轮胎吊快速调平，提高了调平精度，提升了工作效率。工作效率。工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于轮胎吊钩的全自动控制方法及系统


[0001]本申请涉及轮胎吊控制
，更具体地，涉及一种用于轮胎吊钩的全自动控制方法及系统。

技术介绍

[0002]轮胎起重机(mobile crane)利用轮胎式底盘行走的动臂旋转起重机。它是把起重机构安装在加重型轮胎和轮轴组成的特制底盘上的一种全回转式起重机，其上部构造与履带式起重机基本相同，为了保证安装作业时机身的稳定性，起重机设有四个可伸缩的支腿。在平坦地面上可不用支腿进行小起重量吊装及吊物低速行驶。它由上车和下车两部分组成。上车为起重作业部分，设有动臂、起升机构、变幅机构、平衡重和转台等；下车为支承和行走部分。上、下车之间用回转支承连接。吊重时一般需放下支腿，增大支承面，并将机身调平，以保证起重机的稳定。
[0003]现有技术中，轮胎起重机大多通过操作员人工进行操作，在工作时，需要操作员肉眼进行对齐等操作，对人员经验和熟练度要求较高，且经常存在不平衡等问题，导致工作效率大大降低，容易发生安全事故。提高轮胎吊全自动化控制刻不容缓，以此提高控制精度，准确调平。
>[0004]因此，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于轮胎吊钩的全自动控制方法，应用于包括吊钩系统的轮胎式起重机中，其特征在于，所述方法包括调平方法，所述调平方法包括：获取吊钩平台的多个支撑点位置，根据多个支撑点位置确定中间点位置；根据多个支撑点位置和中间点位置确定调整距离，根据调整距离得到调整时间，获取平台倾角，根据中间点位置对平台倾角进行修正，得到修正后的平台倾角；根据修正后的平台倾角选择对应的控制模式，以调整调平速度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取吊钩平台的多个支撑点位置之前，所述方法还包括检测方法，所述检测方法包括：获取伺服电机的输出转矩，对输出转矩进行滤波处理，得到滤波后的输出转矩，判断滤波后的输出转矩是否超过输出转矩阈值；若超过输出转矩阈值，则进行调平。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测方法还包括：若滤波后的输出转矩未超过输出转矩阈值，则调整钢丝绳，钢丝绳调整后重新进行输出转矩检测。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调平方法还包括：在调平过程中，实时检测各支撑点位置与中间点位置之差，若各支撑点位置与中间点位置之差小于位置差阈值，则停止调平；若各支撑点位置与中间点位置之差不小于位置差阈值，则继续调平。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据修正后的平台倾角选择对应的控制模式，包括：若修正后的平台倾角大于倾角阈值，则选择第一控制模式控制调平速度；若修正后的平台倾角不大于倾角阈值，则选择第二控制模式。6.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛国明，李海明，黄云刚，郑卫东，饶国平，李永明，何潇，叶静骞，庞伟，杨光，李浩，郑义，徐跃峰，汪文涛，丁晓平，王水明，
申请(专利权)人：杭州华新机电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：