一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构制造技术

本发明专利技术涉及一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构，该机构包括并联软体驱动机构，所述并联驱动机构的顶面设置有可实现末端被动恒力特性的柔顺恒力机构，所述柔顺恒力机构在所述并联软体驱动机构的带动下，通过产生的末端被动恒力对置于其上的工件进行操作。本发明专利技术通过并联软体驱动机构与柔顺恒力机构相配合产生的末端被动恒力对工件进行操作，可以提高整个机构的恒定力区间，从而满足大行程的恒力需求。恒力需求。恒力需求。

【技术实现步骤摘要】
一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构


[0001]本专利技术属于末端柔顺被动恒力
，特别涉及一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构。

技术介绍

[0002]恒力机构是一类能够提供稳定的接近于恒定的输出力的传动装置，在恒力区间内，具有零刚度特性。恒力机构分为主动恒力机构和被动恒力机构，两者相较，被动恒力机构设计和实现更简单，性能也更加可靠。近年来，研究者对于恒力机构开展了很多研究工作，但也存在局限：恒力机构的恒定力区间小，难以满足大行程的恒力需求；需要设计相应的技术方案给予解决。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术存在的不足，提供了一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构，具体技术方案如下：
[0004]本专利技术提供一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构，该机构包括并联软体驱动机构，所述并联驱动机构的顶面设置有可实现末端被动恒力特性的柔顺恒力机构，所述柔顺恒力机构在所述并联软体驱动机构的带动下，通过产生的末端被动恒力对置于其上的工件进行操作。
[0005]作为本专利技术一种优选技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构，其特征在于：该机构包括并联软体驱动机构(1)，所述并联驱动机构的顶面设置有可实现末端被动恒力特性的柔顺恒力机构(2)，所述柔顺恒力机构(2)在所述并联软体驱动机构(1)的带动下，通过产生的末端被动恒力对置于其上的工件进行操作。2.根据权利要求1所述的一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构，其特征在于：所述并联软体驱动机构(1)包括横向相对平行设置的下平台(11)和上平台(13)，所述上平台(13)与下平台(11)之间通过三个呈三角形排列分布的软体驱动器(12)纵向支撑，所述软体驱动器(12)的上下端部分别对应轴向固定套接配合有上连接环(131)和下连接环(111)，所述上连接环(131)与所述上平台(13)的底面一体化固定连接，所述下连接环(111)与所述下平台(11)的顶面一体化固定连接，所述下连接环(111)的底面贯穿开设有三个呈三角形排列分布的充气孔(112)；所述软体驱动器(12)内周向均匀隔设有三个腔室(121)，每个所述腔室(121)与对应的所述充气孔(112)对接连通。3.根据权利要求2所述的一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构，其特征在于：所述上平台(13)和下平台(11)均为等边三角形结构，且所述上连接环(131)和下连接环(111)分别对应设置于所述上平台(13)和下平台(11)的内角端处。4.根据权利要求2所述的一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构，其特征在于：所述柔顺恒力机构(2)包括至少三个围绕所述上平台(13)顶面的中轴线周向分布的复合柔顺机构(21)，多个所述复合柔顺机构(21)的顶部共同水平支撑有用于承载被操作工件的末端顶部动平台(22)，所述末端顶部动平台(22)在所述并联软体驱动机构(1)的运动控制下，其可实现绕X轴、Y轴方向的转动以及沿Z轴方向上的移动。5.根据权利要求4所述的一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构，其特征在于：所述复合柔顺机构(21)包括竖直相对设置于所述上平台(13)顶面上的侧边支撑柱(211)，两个所述侧边支撑柱(211)之间竖直悬设有中部支撑柱(212)，且所述中部支撑柱(212)的顶面高于所述侧边支撑柱(211)的顶面；所述中部支撑柱(212)的上部侧面分别对称固定连接有两个相互平行且倾斜下设置的负刚度梁(215)，且所述负刚度梁(215)的外端与对应穿设于所述侧边支撑柱(211)内的斜置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李保坤，权紫晴，韩迎鸽，邓海顺，李研彪，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：