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本发明涉及一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构，该机构包括并联软体驱动机构，所述并联驱动机构的顶面设置有可实现末端被动恒力特性的柔顺恒力机构，所述柔顺恒力机构在所述并联软体驱动机构的带动下，通过产生的末端被动恒力对置于其上的工件进行操作...
该专利属于安徽理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过安徽理工大学授权不得商用。

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