用于勘测系统的基于运动的控制技术方案

用于勘测系统的基于运动的控制。本发明专利技术涉及用于对测量点的位置进行测量的勘测系统，包括：勘测杆，包括具有接触测量点的指示器尖端的主体、及使参考位置的坐标确定可用的位置给出装置，该位置给出装置是以相对于尖端的定义空间关系放置在主体上的；控制和评估单元，其至少基于所确定的参考位置和位置给出装置相对于尖端的定义空间关系导出测量点的位置；惯性测量单元，包括具有加速度计和/或陀螺仪的IMU传感器，且连续生成与杆的旋转速率和/或加速度相关的IMU数据；运动跟踪器，接收IMU数据并基于IMU数据且实时地导出勘测杆的运动和/或运动模式，如果所导出的运动或运动模式对应于定义运动模式，则勘测系统自动执行与定义运动模型相关联的动作。动模型相关联的动作。动模型相关联的动作。

【技术实现步骤摘要】
用于勘测系统的基于运动的控制


[0001]本专利技术涉及一种使用勘测杆来对点的位置进行测量的勘测(surveying)系统以及一种控制这种勘测系统的计算机实现方法。特别地，本专利技术涉及一种包括配备有惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)的杆的勘测系统，其中，来自IMU的数据被用于导出杆的运动模式，并且其中，勘测系统自动执行与所导出的运动模式相关联的动作或工作流程。

技术介绍

[0002]运动状态可以是运动模式的特殊情况。例如，对于杆在一定时段内搁置(rest)在某一位置，使得IMU在该时段期间检测不到移动或者基本上检测不到移动，可以将这种缺少移动以及没有移动的时段视为作为运动模式的特殊情况的运动状态。
[0003]在许多大地测量应用中，通过在点处定位具体配置的目标物体来勘测这些点。这些目标物体通常包括具有用于定义测量距离或测量点的可瞄准标记、反射器或棱镜的杆。使用大地勘测设备(诸如全站仪)，可以勘测相对大量的这种目标物体。在其它大地测量应用中，杆包括GNSS天线，即，除了反射目标之外或者作为替代。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于对测量点(1)的位置进行测量的勘测系统，所述勘测系统包括：
‑
勘测杆(10)，所述勘测杆包括具有用于接触所述测量点(1)的指示器尖端(12)的主体(13)、以及用于使参考位置的坐标确定可用的位置给出装置，所述位置给出装置是以相对于所述尖端(12)的定义空间关系放置在所述主体(13)上的，特别是其中，所述位置给出装置包括回射器(11)和/或GNSS天线(19)，
‑
控制和评估单元(17)，所述控制和评估单元用于至少基于所确定的参考位置并且基于所述位置给出装置相对于所述尖端(12)的所述定义空间关系来导出所述测量点(1)的所述位置，以及
‑
惯性测量单元(18)，所述惯性测量单元包括具有加速度计和/或陀螺仪的IMU传感器，并且所述惯性测量单元被配置成连续生成与所述杆(10)的旋转速率和/或加速度相关的IMU数据(8)，其特征在于运动跟踪器(40)，所述运动跟踪器被配置成接收所述IMU数据(8)，并且基于所述IMU数据并实时地导出所述勘测杆(10)的运动和/或运动模式(41
‑
46)，其中，如果所导出的运动或运动模式对应于所述勘测杆(10)的定义运动模式，则所述勘测系统被配置成自动执行与所述定义运动模式相关联的动作(52
‑
54)。2.根据权利要求1所述的勘测系统，其特征在于
‑
所述运动跟踪器(40)被配置成生成关于所导出的运动或运动模式的运动数据(4)并且将所述运动数据提供给所述控制和评估单元(17)，并且
‑
所述控制和评估单元(17)被配置成基于所述运动数据(4)来确定所导出的运动或运动模式是否对应于多个定义运动模式中的一个定义运动模式，并且向所述勘测系统的单元或装置发出执行与所确定的定义运动模式相关联的所述动作(52
‑
54)的命令，与所确定的定义运动模式相关联的所述动作(52
‑
54)涉及所述单元或装置的功能。3.根据权利要求1或2所述的勘测系统，其特征在于数据库(45)，所述数据库包括所述勘测杆(10)的多个不同的定义运动模式，各个定义运动模式皆与所述勘测系统的动作(52
‑
54)相关联，特别是其中
‑
所述控制和评估单元(17)包括所述数据库(45)或者能够访问所述数据库；和/或
‑
各个定义运动模式皆是预定义的或者用户定义的。4.根据前述权利要求中的任一项所述的勘测系统，其特征在于至少一个定义运动模式是用户定义运动模式，并且与所述用户定义运动模式相关联的所述动作(52
‑
54)是所述勘测系统的用户定义工作流程，特别是其中，所述系统被配置成当由用户选择时，运行定义处理，其中，所述控制和评估单元(17)被配置成基于在所述定义处理期间接收的运动数据(4)来确定所述用户定义运动模式，并且将所确定的用户定义运动模式关联至所述用户选择工作流程。5.根据前述权利要求中的任一项所述的勘测系统，其特征在于
‑
所述位置给出装置包括回射器(11)，并且
‑
所述勘测系统包括勘测装置(20)，特别是全站仪或准距仪，所述勘测装置(20)被配置成测量所述回射器(11)的位置参数并且导出所述回射器(11)的参考位置，所述位置参数包括到所述回射器(11)的角度和距离(2)。6.根据权利要求5所述的勘测系统，其特征在于
‑
所述勘测杆(10)和所述勘测装置(20)被配置成彼此建立远程数据连接(5)，并且
‑
与所确定的定义运动模式相关联的所述动作(52
‑
54)涉及所述勘测装置(20)的功能，特别是其中
‑
所述运动跟踪器(40)被配置成生成关于所导出的运动或运动模式的运动数据(4)并将所述运动数据提供给所述控制和评估单元(17)，
‑
所述控制和评估单元(17)被配置成基于所述运动数据(4)来确定所确定的运动是否对应于所述定义运动模式中的一个定义运动模式，并且所述控制和评估单元(17)被配置成向所述勘测装置(20)发出执行与该定义运动模式相关联的所述动作(52
‑
54)的命令，并且
‑
所述控制和评估单元(17)被配置成经由所述远程数据连接(5)接收所述运动数据，或者经由所述远程数据连接(5)向所述勘测装置(20)发出所述命令。7.根据前述权利要求中的任一项所述的勘测系统，其特征在于
‑
所述位置给出装置包括GNSS天线(19)，并且
‑
所述勘测系统包括GNSS处理单元，所述GNSS处理单元被配置成处理所述GNSS天线(19)的输出信号，并且基于所述输出信号导出所述GNSS天线(19)的参考位置、取向和/或速度，特别是其中，与所确定的定义运动模式相关联的所述动作(52
‑
54)涉及所述GNSS天线(19)和/或所述GNSS处理单元的功能，其中
‑
所述运动跟踪器(40)被配置成生成关于所导出的运动或运动模式的运动数据(4)并将所述运动数据提供给所述控制和评估单元(17)，并且
‑
所述控制和评估单元(17)被配置成基于所述运动数据(4)来确定所确定的运动模式是否对应于所述定义运动模式中的一个定义运动模式，并且所述控制和评估单元(17)被配置成分别向所述GNSS天线(19)和/或所述GNSS处理单元发出执行与所确定的定义运动模式相关联的所述动作(52
‑
54)的命令。8.根据前述权利要求中的任一项所述的勘测系统，其特征在于所述运动跟踪器被配置成至少确定作为所述运动数据的一部分的惯性速度数据，特别是其中，所述运动跟踪器还被配置成确定
‑
作为所述运动数据的一部分的惯性姿态数据和惯性位置数据，
‑
作为所述运动数据的一部分的速度，和/或
‑
作为所述运动数据的一部分的所述勘测杆(10)的偏航角、俯仰角以及横滚角。9.根据前述权利要求中的任一项所述的勘测系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：赫克斯冈技术中心，
类型：发明
国别省市：