车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：根据车辆的横滚角以及侧向加速度，确定车辆的非转向轮的左右轮距，根据非转向轮的左右轮距、非转向轮的外轮速度以及非转向轮的内轮速度以及车辆运动学模型，确定车辆的航向角；考虑到车辆横滚角以及侧向加速度对车辆轮距的影响，使得确定得到的车辆轮距更准确，通过建立的运动学模型根据确定的轮距得到的车辆的航向角，可以实现对车辆的状态准确估计；通过对惯性导航系统输出车辆的姿态信息进行补偿处理，得到补偿后姿态信息；根据补偿后姿态信息以及车辆的航向角，确定车辆的航向角；可以使得最终得到的车辆的姿态信息更精确，提高车辆导航系统的精确度和可靠性。度和可靠性。度和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及导航
，具体而言，涉及一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着微机电(Micro Electro Mechanical Systems，简称MEMS)陀螺的迅速发展，捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system，简称SINS)可满足车辆导航系统低成本、微型化的需求。但SINS的误差会随时间积累，无法长时间保持导航精度，因此一般需要将SINS与其他传感信息结合来进行车辆导航。传统方式中可以将SINS与卫星导航结合，或者，将SINS与里程仪结合，但是均存在相应的弊端。
[0003]目前，由于车辆运动学模型(Vehicle Kinematic Model，简称VKM)能够对载体进行状态估计，不需依赖外部条件，具有较强的自主性和适应，可以用于同传统的组合方式再组合以进行车辆导航。
[0004]但是，目前的车辆运动学模型中假设车辆前轮和后轮的运动方向都沿着轮胎旋转方向，也即假设轮胎的侧偏角(sl本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆导航方法，其特征在于，包括：根据车辆的横滚角以及侧向加速度，确定车辆的非转向轮的左右轮距；根据所述非转向轮的左右轮距、所述非转向轮的外轮速度以及所述非转向轮的内轮速度以及车辆运动学模型，确定所述车辆的航向角；获取惯性导航系统输出所述车辆的姿态信息；对所述姿态信息进行补偿处理，得到补偿后姿态信息；根据所述补偿后姿态信息以及所述车辆的航向角，确定所述车辆的目标航向角；根据所述车辆的目标航向角，对所述车辆进行导航处理。2.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，所述根据车辆的横滚角以及侧向加速度，确定车辆的非转向轮的左右轮距，包括：确定所述横滚角与第一系数的第一乘积；确定所述侧向加速度与第二系数的第二乘积；根据当前测量得到的初始左右轮距、以及所述第一乘积与所述第二乘积的和，确定所述车辆的非转向轮的左右轮距。3.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，所述对所述姿态信息进行补偿处理，得到补偿后姿态信息，包括：根据所述车辆的俯仰角和侧向加速度，确定约束方程的轮速系数；根据所述约束方程、所述车辆的轮速、所述轮速系数、以及所述车辆的后轮转角，确定约束信息；基于所述约束信息对所述姿态信息进行补偿处理，得到所述补偿后姿态信息。4.根据权利要求3所述的车辆导航方法，其特征在于，所述根据所述约束方程、所述车辆的轮速、所述轮速系数、以及所述车辆的后轮转角，确定约束信息，包括：根据所述车辆的轮速以及所述车辆的后轮转角，确定第一约束参数值和第二约束参数值；将所述第一约束参数值、所述第二约束参数值和所述轮速系数输入所述约束方程中，得到所述约束信息。5.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，根据所述补偿后姿态信息以及所述车辆的航向角，确定所述车辆的目标航向角，包括：获取卫星导航系统输出的航迹角；根据所述航迹角对所述车辆的航向角进行校正，得到校正...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡易轲，韩雷晋，
申请(专利权)人：广州导远电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：