机械臂操作系统中机械臂的定位方法、相关设备及介质技术方案

本申请实施例公开了一种机械臂操作系统中机械臂的定位方法、相关设备及介质。方法应用于机械臂操作系统中的控制器，机械臂操作系统还包括斗臂车、机械臂以及安装在机械臂末端的深度相机，方法包括：在斗臂的上升过程中，通过深度相机获取目标图像；若检测到目标图像中存在目标物体，控制斗臂停止上升，并获取目标物体在机械臂基础坐标系下的第二坐标；根据第二坐标确定机械臂末端需要到达的目标作业范围；若判断目标作业范围不在预设的合理范围内，则根据预设的斗臂车控制规则控制斗臂车上的斗臂移动，重新获取目标图像，直至目标作业范围在合理范围内，确定机械臂的定位操作完成；通过本方案可以提高机械臂定位的准确率以及效率。及效率。及效率。

【技术实现步骤摘要】
机械臂操作系统中机械臂的定位方法、相关设备及介质


[0001]本申请涉及机械臂定位
，尤其涉及一种机械臂操作系统中机械臂的定位方法、相关设备及介质。

技术介绍

[0002]随着电子技术和计算机技术的发展，机器人在许多领域得到了日益广泛的应用。
[0003]例如，在电力系统带电作业工作中，带电作业是在高压电气设备上不停电进行检修、测试的一种作业方法。电气设备在长期运行中需要经常测试、检查和维修，带电作业是避免检修停电，保证正常供电的有效措施。由于作业对象的复杂、多样以及作业环境要求苛刻、危险性大，使得新概念的带电作业设备带电作业机器人的开发具有了巨大的经济效益和广阔的市场前景。
[0004]一般情况下，电力作业时机械臂需要安装在斗臂车上，通过斗臂车运动将机械臂带至电线下方，然后通过斗臂将机械臂运送到机械臂合理的工作位置，实现机械臂的定位；现有技术在通过斗臂车进行机械臂的定位时，需要进行提前建模以确定好斗臂车与电线之间的位置关系，从而控制斗臂车上的斗臂运动至合适的位置，完成机械臂的定位，然而，使用提前建模的方式对机械臂进行定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂操作系统中机械臂的定位方法，其特征在于，所述方法应用于机械臂操作系统中的控制器，所述机械臂操作系统还包括斗臂车以及安装在所述斗臂车斗臂上的机械臂，所述机械臂的机械臂末端安装有深度相机，所述方法包括：获取所述机械臂与目标物体的水平距离；判断所述水平距离是否大于预设距离；若所述水平距离大于所述预设距离，则控制所述斗臂车向所述目标物体的方向运行，直至所述水平距离小于或等于所述预设距离；若所述水平距离小于或等于所述预设距离，则控制所述斗臂上升，且在所述斗臂的上升过程中，通过所述深度相机获取目标图像；检测所述目标图像中是否存在所述目标物体；若存在所述目标物体，则控制所述斗臂停止上升运动，并基于预设的手眼矩阵标定算法，将所述目标物体在相机坐标系下的第一坐标转换为在机械臂基础坐标系下的第二坐标，所述相机坐标系为所述深度相机对应的坐标系，所述机械臂基础坐标系为所述机械臂的基础坐标系；根据所述第二坐标确定所述机械臂末端需要到达的目标作业范围，所述目标作业范围为所述机械臂对所述目标物体进行作业时所述机械臂末端所处的位置集合；判断所述目标作业范围是否在预设的所述机械臂移动的合理范围内，所述合理范围不包括所述机械臂的奇异点位置；若所述目标作业范围不在所述合理范围内，则根据预设的斗臂车控制规则控制所述斗臂移动，并通过所述深度相机重新获取所述目标图像，直至所述目标作业范围在所述合理范围内，则确定所述机械臂的定位操作完成；若所述目标作业范围在所述合理范围内，则确定所述机械臂的定位操作完成。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标确定所述机械臂末端需要到达的目标作业范围，包括：获取所述机械臂末端当前安装的作业工具的工具类型；根据所述工具类型以及所述第二坐标确定所述目标作业范围。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机械臂的基座前方设置有工具平台，所述工具平台包括多种工具类型的作业工具，以及各种作业工具分别对应的工具框位，所述作业工具分别放置在对应的工具框位上；所述方法还包括：接收作业工具更换指令，所述作业工具更换指令携带有第一位置信息以及第二位置信息，所述第一位置信息指示目标作业工具对应的工具框位的位置，所述第二位置信息指示当前作业工具对应的工具框位的位置，所述作业工具更换指令指示将所述机械臂末端当前安装所述当前作业工具替换为所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志强，施永刚，孙琰，陈志忠，雷思宇，于洪涛，张航，李刚，耿建宇，闫旭，李雪峰，杨钧砚，杜伟，姜泓杉，杜英杰，张凯，何昊，韩冬，
申请(专利权)人：国网吉林省电力有限公司长春供电公司，
类型：发明
国别省市：