一种牙套切割方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及柔性加工、人工智能技术领域，公开了一种牙套切割方法及装置，基于客户提供的牙套模型文件以及牙套轨迹文件实现，包括如下步骤：步骤1：获取牙套模型文件坐标系，将任意坐标系下的牙套模型文件坐标系转换至机器人末端定位板模型坐标系下，并对两者进行合并融合；步骤2：将牙套轨迹文件根据牙套模型文件坐标进行相应转换；步骤3：反解牙套轨迹坐标，得到机器人运行轨迹坐标，匹配加工机器人，生成对应的加工轨迹文件。与现有技术相比，本发明专利技术不需要分析单颗牙齿的模型，大大减小了开发周期，而且切割前不需要操作人员或者工程师确定机器人TCP位置，实现了完全的自动化切割，并且提高了适应性。且提高了适应性。且提高了适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种牙套切割方法及装置


[0001]本专利技术涉及柔性加工、人工智能
，具体涉及一种牙套切割方法及装置。

技术介绍

[0002]牙齿正畸矫正中的隐形矫治器(隐形牙套)技术具有美观、易清洁、最终矫正结果可预见等优点。隐形牙套的制作需要经过3D扫描数字建模、渐变矫正CAD建模、制造牙模和牙套毛坯、渐变矫正牙套切割加工等流程。
[0003]现有技术中，牙套切割加工主要依靠工人手动切割或者利用牙套切割软件配合机器人实现自动化切割。人手动切割，切割效果依赖于工人经验，切割过程耗费人力并且生产效率低。
[0004]目前，牙套切割软件不多，如公开号为CN112022382A的专利技术专利公开了一种牙套的自动切割方法及装置，提出了根据客户提供牙套模型文件和单颗牙模型文件，根据算法算出切割轨迹。但是该方法存在如下缺点：1、客户需提供的文件较多也繁琐，目前已有多个客户反应无法提供单颗牙模型文件，导致该方案无法正常执行。
[0005]2、该方案需要计算出牙模型，再根据牙模型出轨迹。因为该方案需要自己分析30多颗牙齿的特征，其开发周期很长本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种牙套切割方法，基于牙套模型文件以及牙套轨迹文件实现，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取牙套模型文件坐标系，将任意坐标系下的牙套模型文件坐标系转换至机器人末端定位板模型坐标系下，并对两者进行合并融合；步骤2：将牙套轨迹文件根据牙套模型文件坐标进行相应转换；步骤3：反解牙套轨迹坐标，得到机器人运行轨迹坐标，匹配加工机器人，生成对应的加工轨迹文件。2.根据权利要求1所述的牙套切割方法，其特征在于，所述步骤1中获取牙套模型文件坐标系具体操作为：步骤1.1：对所述牙套模型文件利用主成分分析方法确定XYZ轴线；步骤1.2：利用最小包容盒算法算出牙套模型文件中心点，即为坐标系原点；步骤1.3：利用聚类算法确定牙套模型文件的底面，进一步确定XYZ轴线方向。3.根据权利要求2所述的牙套切割方法，其特征在于，所述步骤1.1中确定XYZ轴线的具体方法为：根据主成分分析法发现牙套的基本结构，获取大牙最外侧的轮廓的切线，即X轴线；根据主成分分析法确定牙套轮廓的顶点，即A点，找到X轴的中心点，即B点，两点相连接，即Y轴线；A点切面方向即为Z轴线，将Z轴线平移到B点，即获取到X Y Z轴线。4.根据权利要求2所述的牙套切割方法，其特征在于，所述步骤1.2中算出牙套模型文件中心点的具体操作为：将牙套模型文件上的点往X轴线进行投影，X轴线上最左侧点为起点，沿着点生成一个与X轴线垂直的面，即A面；根据相同的步骤，找到其他的五个面；六个面即生成一个盒子，其盒子的中心为坐标系原点，即为牙套模型文件中心点。5.根据权利要求2所述的牙套切割方法，其特征在于，所述步骤1.3中确定XYZ轴线方向的具体方法为：客户提供的牙套模型文件是stl文件格式，由N个三角片组成...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘希，王海鑫，聂龙，
申请(专利权)人：苏州海伯利安机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：