【技术实现步骤摘要】
电子导向胶轮车的驾驶辅助方法、装置、控制设备及介质
[0001]本申请涉及电子导向胶轮车技术，尤其涉及一种电子导向胶轮车的驾驶辅助方法、装置、控制设备及介质。
技术介绍
[0002]电子导向胶轮系统是轨道交通领域技术人员新研发的一种城市轨道交通制式，它的研发旨在解决现有城市交通系统难以适应城市居民快速增长的出行需求问题，使城市出行更便捷、更高效。它主要采用一种拥有主动防护措施并且采用全电驱动的电子导向胶轮车，通过智能循迹、自主导向等技术完成车辆在虚拟轨道上的安全行驶。电子导向胶轮系统拥有城市公共交通与轨道交通两种属性，将城市公共交通成本低、灵活程度高与城市轨道交通节能环保、运量大等优势有机地结合起来。目前，电子导向胶轮系统还处于研发阶段，对其动力学特性进行研究是保证车辆安全运营的基础。
[0003]目前，电子导向胶轮车的动力学仿真方法，主要是通过修正仿真模型的模型参数，使模型参数的误差尽可能地变得越小，以获得的更精确的仿真模型，从而将更精确的仿真模型的模型参数用于指导实际的电子导向胶轮车的生产设计，以通过电子导向胶轮...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电子导向胶轮车的驾驶辅助方法，其特征在于，应用于多节车厢的电子导向胶轮车的控制设备，所述方法包括：在用户驾驶所述多节车厢的电子导向胶轮车的过程中，获取所述多节车厢的电子导向胶轮车当前的转向半径，以及当前的车速；根据所述当前的车速、所述当前的转向半径、预先存储的多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型在发生侧翻时所对应的临界车速与临界转向半径的映射关系，确定下一时刻的驾驶方式；提示所述用户按照所述下一时刻的驾驶方式驾驶，以避免驾驶过程中所述多节车厢的电子导向胶轮车发生侧翻。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的车速、所述当前的转向半径与预先存储的多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型在发生侧翻时所对应的临界车速与临界转向半径的映射关系，确定下一时刻的驾驶方式，包括：将所述当前的转向半径在发生侧翻时所对应的临界车速与临界转向半径的映射关系中进行查找，确定与所述当前的转向半径对应的临界车速；若确定所述当前的车速等于所述当前的转向半径对应的临界车速，则确定所述下一时刻的驾驶方式为降低车速；若确定所述当前的车速小于所述当前的转向半径对应的临界车速，则确定所述下一时刻的驾驶方式为保持当前的车速或增加车速。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在用户驾驶所述多节车厢的电子导向胶轮车的过程中，获取所述多节车厢的电子导向胶轮车当前的转向半径，以及当前的车速之前，所述方法还包括：在Simpack软件中构建多节车厢的电子导向胶轮车的初始仿真模型；将所述多节车厢的电子导向胶轮车的结构参数输入至所述初始仿真模型中，获得多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型；根据预设的公式和所述结构参数，确定所述多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型在达到侧翻阈值时的转向半径范围和车速范围；从所述转向半径范围和车速范围中获取多组转向半径和车速，通过所述多组转向半径和车速对所述多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型进行仿真测试，确定所述多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型在发生侧翻时所对应的临界车速与临界转向半径的映射关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述结构参数包括单节车厢的宽度、车辆重心高度和每节车厢的两个轴之间的轴距。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设的公式至少包括第一预设公式、第二预设公式和第三预设公式，所述根据预设的公式和所述结构参数，确定所述多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型在达到侧翻阈值时的转向半径范围和车速范围，包括：基于所述单节车厢的宽度、所述车辆重心高度与所述第一预设公式，确定所述多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型的侧翻阈值；基于预设的最大转向角、每节车厢的两个轴之间的轴距与所述第二预设公...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文军，孙兆聪，崔周森，杨丽，田治烨，朱冀，王慷，
申请(专利权)人：中车南京浦镇车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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