自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于车辆路径规划技术领域。方法包括：当本车行驶至目标车位的预设起始区域内时，将本车的指定部位在预设起始区域内的投影点确定为泊车的起始点，其中，目标车位为平行车位；基于本车的预设尺寸参数、预设约束条件及多项式拟合算法，确定本车欲从起始点至目标车位中的终点的泊车轨迹，其中，泊车轨迹包括连续的第一段轨迹、第二段轨迹及第三段轨迹，其中，第三段轨迹为指定部位以本车的最小转弯半径行驶预设角度后的路径。如此，可以利用几何法和多项式拟合算法实现对自动泊车的轨迹规划，简化自动泊车的运算过程，有利于实现车辆的自动泊车。有利于实现车辆的自动泊车。有利于实现车辆的自动泊车。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆路径规划
，具体而言，涉及一种自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，智能驾驶成为一个快速发展的领域，自动泊车系统是汽车智能驾驶重要系统板块之一，已被广泛开发设计并量产应用。自动泊车系统主要包含车位检测，路径规划，路径跟踪等子系统模块。本专利技术主要针对路径规划模块水平车位泊车路径方法进行优化。
[0003]在泊车系统中，水平车位常用的泊车路径规划方式包括样条曲线法，智能优化算法等。样条曲线法(如B样条曲线)通常存在约束条件和路径曲线参数较多，求解过程较复杂的问题；典型的智能优化算法(如快速扩展随机树RRT算法)在泊车系统中存在实际应用困难的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够改善自动泊车路径规划的运算量大、难以应用等的问题。
[0005]为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：
[0006本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：当本车行驶至目标车位的预设起始区域内时，将本车的指定部位在所述预设起始区域内的投影点确定为泊车的起始点，其中，所述目标车位为平行车位；基于本车的预设尺寸参数、预设约束条件及多项式拟合算法，确定本车欲从所述起始点至所述目标车位中的终点的泊车轨迹，其中，所述泊车轨迹包括连续的第一段轨迹、第二段轨迹及第三段轨迹，其中，所述第三段轨迹为所述指定部位以本车的最小转弯半径行驶预设角度后的路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于本车的预设尺寸参数、预设约束条件及多项式拟合算法，确定本车欲从所述起始点至所述目标车位中的终点的泊车轨迹，包括：基于本车的所述预设尺寸参数，确定所述指定部位以所述目标车位对应的第一指定点为圆心，从所述起始点处以所述预设约束条件对应的不等半径，行驶所述预设角度后的路径，为所述第一段初始轨迹；确定所述指定部位以所述第一段初始轨迹的终点直线行驶与所述预设约束条件对应的距离的路径为所述第二段初始轨迹；确定所述指定部位以所述目标车位对应的第二指定点为圆心，以本车的最小转弯半径行驶所述预设角度后的路径为所述第三段初始轨迹；根据所述多项式拟合算法，对所述第一段初始轨迹、所述第二段初始轨迹及所述第三初始段轨迹进行拟合，得到所述泊车轨迹，其中，所述第一段轨迹为所述第一段初始轨迹拟合后的轨迹，所述第二段轨迹为所述第二段初始轨迹拟合后的轨迹，所述第三段轨迹为所述第三初始段轨迹拟合后的轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一指定点位于所述目标车位所在平面中垂直于所述目标车位的入口边线的第一直线上，且所述第一直线经过所述起始点，且所述第一指定点与所述起始点的距离为所述预设约束条件对应第一距离，且所述第一指定点靠近于所述入口边线；所述第二指定点位于所述目标车位所在平面中垂直于所述入口边线且经过所述第三段轨迹的终点的第二直线上，且所述第二指定点与所述第三段轨迹的终点的距离为本车的最小转弯半径，且所述第二指定点靠近于所述入口边线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设约束条件包括所述起始点在所述目标车位对应的预设坐标系下的最小位置坐标(X
min
，Y
min
)和最大位置坐标(X
max
，Y
max
)，计算公式如下：X
min
＝L
min
‑
L
safe
‑
0.5*W*sin(θ)+R
min
*sin(θ)Y
min
＝0.5*W*cos(θ)+R
min
*(1
‑
cos(θ))X
max
＝R
min
*sin(θ)+(Y
max
‑
R
min
*(1
‑
cos(θ))
‑
Y
31
+tan(θ)*X
31
)/tan(θ)Y
max
...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯梅花，王志铠，孔周维，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：