低速复杂路口无人车控制方法、控制系统及无人车技术方案

本发明专利技术涉及低速复杂路口无人车控制方法、控制系统及无人车，该方法包括基于无人车导航路径，预先计算生成三个停止点；获取距离无人车最近路口的交通灯运行状态，回传信息给无人车，无人车速度管理模块计算无人车到第一停止点的停车距离，准确停车；若无法停在第一停止点前，则以最大减速度减速，越过第一停止点后会生成第二停止点，若判断无法停在第二停止点，则忽略第二停止点，正常速度通过；越过第二停止点，生成第三停止点，判定可稳定停在第三停止点前，则停止，第三停止点生效；反之，忽略第三停止点以正常速度通过路口；采用以下公式计算停车距离：S=v1*(t1+t2)+0.5*v2*t12，v1为无人车正常速度，t1为停车需要的时间，t2为控制系统滞后时间，v2为最大减速度。v2为最大减速度。v2为最大减速度。

【技术实现步骤摘要】
低速复杂路口无人车控制方法、控制系统及无人车


[0001]本专利技术涉及无人车
，更具体地说，涉及低速复杂路口无人车控制方法、控制系统及无人车。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控系统和高精度定位系统协同以及规划决策系统合作，对汽车实现实时连续控制的技术，自动安全地操作机动车辆。随着无人驾驶关键技术的掌握、创新，我国无人驾驶行业市场规模正在快速增长。V2X是未来智能交通运输系统的一项关键技术。获得实时路况、道路、行人信息和红绿灯等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率。但是这类技术的发展需要大量的资金投入，整体上进展很慢。因此目前来说对于红绿的识别基本还是依赖于图像视觉技术去解决。
[0003]现有的基于视觉识别红绿灯的方案，在路口红绿灯交互时，由于缺乏必要的绿灯倒数时长等信息，往往采用的策略就是只能是简单的绿灯走红灯就停，即使刚进入路口变灯就变灯也继续往前走。在高速的乘用车场景下，这样的策略可以满足需求，但是在低速的物流场景，这中简单的策略不能满足实际的需求，会造成很多过路口本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.低速复杂路口无人车控制方法，其特征在于，包括：基于无人车导航路径，预先计算生成三个停止点，包括第一停止点、第二停止点及第三停止点；其中，第一停止点为正常停止点；第二停止点为导航路径中右转机动车道和前方横向第一机动车道取最近的交点，减去至少2米的缓冲距离后平齐生成的停止点；第三停止点为路口安全岛位置，在和所述安全岛远端齐平处生成的停止点；实时获取距离无人车运行前方最近路口的交通信号灯运行状态，若交通信号灯显示为非通行状态，无人车速度管理模块计算无人车到第一停止点的停车距离S，若无人车与第一停车点的距离大于该停车距离S，则控制无人车准确停车，直到交通灯变为允许通行状态；若无人车与第一停止点的距离小于该停车距离S，则控制无人车以最大减速度减速，速度管理模块计算无人车到第二停止点的停车距离S，若判断无法停在第二停止点前，则忽略第二停止点，正常速度通过；越过第二停止点，若交通信号灯显示为非通行状态，无人车速度管理模块计算无人车到第三停止点的停车距离S，判断可稳定停在第三停止点，则控制无人车准确停车，直到交通灯变为允许通行状态；反之，则忽略第三停止点以正常速度通过路口；其中，采用以下公式计算停车距离：S=v1*(t1+t2)+0.5*v2*t12，v1为无人车正常速度，t1为停车需要的时间，t2为控制系统滞后时间，v2为最大减速度，其中，t1=v1/v2。2.根据权利要求1所述的低速复杂路口无人车控制方法，其特征在于，生成所述第三停止点时，还包括判断安全岛的宽度和无人车宽度，是否有足够停车空间，有足够空间停车则生成所述第三停止点，停车，反之，则不生成。3.根据权利要求1所述的低速复杂路口无人车控制方法，其特征在于，若路口没有所述安全岛，则不生成所述第三停止点。4.根据权利要求1所述的低速复杂路口无人车控制方法，其特征在于，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱伟铖，催霄，
申请(专利权)人：九识苏州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：