变道场景仿真评估方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶评估领域，公开了一种变道场景仿真评估方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，其中，所述待仿真行驶数据包括不同变道场景下的待仿真场景数据和人工执行数据；将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据；基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，并基于所有变道场景的变道处理分值评估所述自动驾驶软件的仿真水平。本申请的技术方案通过采集人工驾驶数据，通过比对仿真环境中的仿真行为和人类行为的差异，从而准确衡量自动驾驶在高难度变道下的处理水平。变道下的处理水平。变道下的处理水平。

【技术实现步骤摘要】
变道场景仿真评估方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶评估领域，尤其涉及一种变道场景仿真评估方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶在需要变道但变道难度较高的场景下的处理水平，是衡量自动驾驶能否在中心城区等复杂路段行驶的重要指标。这些高难度场景例如，前方较远的地方有十字路口，主车在直行道上，主车路线为左转但左转道上车很多，即使是人类司机在这时也无法完成变道，需要继续直行寻找变道时机。
[0003]目前收集这类场景的方法主要是在路测中通过安全员人工报问题，问题主要包括强行变道造成安全风险、停车不走造成安全风险以及阻碍交通、压实线变道违反交规等。通过原先的方法测试周期较长，也不易评估在当时的情况下正确的驾驶方式应该是什么样，此外，在对比不同版本的自动驾驶软件时还会由于路测中遇到的场景不同而使对比结果有偏差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于解决现有的变道场景仿真评估方法中，测试周期较长且基于仿真结果较难量化自动驾驶水平的技术问题。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种变道场景仿真评估方法，所述变道场景仿真评估方法包括：采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，其中，所述待仿真行驶数据包括不同变道场景下的待仿真场景数据和人工执行数据；将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据；基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，并基于所有变道场景的变道处理分值评估所述自动驾驶软件的仿真水平。
[0006]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，包括：通过人工驾驶车辆的外部传感器和车辆内部传感器分别采集人工驾驶过程中的场景数据和执行数据；整合同一采集时间的场景数据和执行数据，得到人工行驶数据；查询所述执行数据中人工驾驶过程中执行预设动作的采集时间从所述场景数据筛选中待仿真场景数据并确定对应的仿真时长；截取所述仿真时长范围内的执行数据，得到人工执行数据。
[0007]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述预设动作包括控制转向灯；所述查询所述执行数据中执行预设动作的采集时间，从所述场景数据中筛选待仿真场景数据并确定对应的仿真时长，包括：查询所述执行数据中人工驾驶过程中控制转向灯的采集时间；基于所述采集时间排除对应的场景数据中车辆发生转弯和车辆完成变道的场景数据，得到待仿真场景数据；基于所述执行数据中采集的转向灯被控制的时长，确定对应的仿真时长。
[0008]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据，包括：基于所述仿真时长的首端时间点对应的人工执行数据，设置执行仿真操作时仿真车辆的起始位置；基于所述仿真时长的末端时间点对应的待仿真行驶数据，设置执行仿真操作时，仿真车辆的目标位置；控制所述自动驾驶软件基于所述起始位置、所述目标位置和所述待仿真场景数据执行仿真操作，并获取所述自动驾驶软件输出的仿真执行数据。
[0009]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述场景数据至少包括障碍物和车道，所述仿真执行数据至少包括所述自动驾驶软件控制仿真车辆在所述场景数据中且在所述仿真时长范围内的仿真位移轨迹，所述基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，包括：判断所述仿真车辆是否和所述障碍物发生碰撞；若未碰撞，则判断所述人工执行数据中是否发生车辆停驶；若发生车辆停驶，则判断所述人工执行数据中车辆是否与所述实线接触；若接触，则基于所述仿真时长的末端时间点，所述仿真车辆与所述目标位置的差值计算所述仿真执行数据的变道处理分值。
[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，还包括：判断所述仿真车辆是否和所述障碍物发生碰撞；若未发生碰撞，则判断所述待仿真行驶数据中是否分别包含车辆停驶和车辆与所述实线接触的危险操作；若包含，则基于所述危险操作，生成对应的危险操作权限并赋予所述待仿真行驶数据对应的所述仿真执行数据；当所述仿真执行数据存在任意所述危险操作时，判断是否存在对应的所述危险操作权限；若存在危险操作权限，则基于所述仿真时长的末端时间点，所述仿真车辆与所述目标位置的差值计算所述仿真执行数据的变道处理分值；若发生碰撞或不存在危险操作权限，则所述仿真执行数据对应的变道处理分值为零。
[0011]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述自动驾驶软件至少包括第一版本和第二版本，所述待仿真行驶数据存储于待仿真行驶数据集，所述待仿真行驶数据集包含至少一个待仿真行驶数据，在所述基于所有变道场景的变道处理分值评估所述自动驾驶软件的仿真水平之后，还包括：所述第一版本和所述第二版本分别遍历执行所述待仿真行驶数据集，得到对应于所述第一版本的第一分值和对应于所述第二版本的第二分值；计算所述第一分值和所述第二分值的偏差，评估所述自动驾驶软件的仿真差异。
[0012]本专利技术第二方面提供了一种变道场景仿真评估装置，所述变道场景仿真评估装置包括：待仿真行驶数据筛选模块，用于采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，其中，所述待仿真行驶数据包括不同变道场景下的待仿真场景数据和人工执行数据；自动驾驶仿真模块，用于将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据；仿真水平评估模块，用于基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，并基于所有变道场景的变道处理分值评估所述自动驾驶软件的仿真水平。
[0013]可选的，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述待仿真行驶数据筛选模块具体用于：数据采集单元，通过人工驾驶车辆的外部传感器和车辆内部传感器分别采集人工驾驶过程中的场景数据和执行数据；数据整合单元，整合同一采集时间的场景数据和执行数据，得到人工行驶数据；数据筛选单元，查询所述执行数据中人工驾驶过程中执行预设
动作的采集时间从所述场景数据筛选中待仿真场景数据并确定对应的仿真时长；数据截取单元，截取所述仿真时长范围内的执行数据，得到人工执行数据。
[0014]可选的，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述数据筛选单元具体用于：查询所述执行数据中人工驾驶过程中控制转向灯的采集时间；基于所述采集时间排除对应的场景数据中车辆发生转弯和车辆完成变道的场景数据，得到待仿真场景数据；基于所述执行数据中采集的转向灯被控制的时长，确定对应的仿真时长。
[0015]可选的，在本专利技术第二方面的第三种实现方式中，所述自动驾驶仿真模块具体用于：基于所述仿真时长的首端时间点对应的人工执行数据，设置执行仿真操作时仿真车辆的起始位置；基于所述仿真时长的末端时间点对应的待仿真行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变道场景仿真评估方法，其特征在于，所述变道场景仿真评估方法包括：采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，其中，所述待仿真行驶数据包括不同变道场景下的待仿真场景数据和人工执行数据；将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据；基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，并基于所有变道场景的变道处理分值评估所述自动驾驶软件的仿真水平。2.根据权利要求1所述的变道场景仿真评估方法，其特征在于，所述采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，包括：通过人工驾驶车辆的外部传感器和车辆内部传感器分别采集人工驾驶过程中的场景数据和执行数据；整合同一采集时间的场景数据和执行数据，得到人工行驶数据；查询所述执行数据中执行预设动作的采集时间，从所述场景数据中筛选待仿真场景数据并确定对应的仿真时长；截取所述仿真时长范围内的执行数据，得到人工执行数据。3.根据权利要求2所述的变道场景仿真评估方法，其特征在于，所述预设动作包括控制转向灯；所述查询所述执行数据中执行预设动作的采集时间，从所述场景数据中筛选待仿真场景数据并确定对应的仿真时长，包括：查询所述执行数据中人工驾驶过程中控制转向灯的采集时间；基于所述采集时间排除对应的场景数据中车辆发生转弯和车辆完成变道的场景数据，得到待仿真场景数据；基于所述执行数据中采集的转向灯被控制的时长，确定对应的仿真时长。4.根据权利要求2所述的变道场景仿真评估方法，其特征在于，所述将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据，包括：基于所述仿真时长的首端时间点对应的人工执行数据，设置执行仿真操作时仿真车辆的起始位置；基于所述仿真时长的末端时间点对应的待仿真行驶数据，设置执行仿真操作时，仿真车辆的目标位置；控制所述自动驾驶软件基于所述起始位置、所述目标位置和所述待仿真场景数据执行仿真操作，并获取所述自动驾驶软件输出的仿真执行数据。5.根据权利要求4所述的变道场景仿真评估方法，其特征在于，所述场景数据至少包括障碍物和车道，所述仿真执行数据至少包括所述自动驾驶软件控制仿真车辆在所述场景数据中且在所述仿真时长范围内的仿真位移轨迹，所述基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，包括：判断所述仿真车辆是否和所述障碍物发生碰撞；若未碰撞，则判断所述人工执行数据中是否发生车辆停驶；
若发生车辆停驶，则判断所述人工执行数据中车辆是否与所述实线接触；若接触，则基于所述仿真时长的末端时间点，所述仿真车辆与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王薛强，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：