位置确定方法、装置、检测设备和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了位置确定方法、装置、检测设备和存储介质，该方法包括：获取第一位置处的第一真实位置值；当所述检测设备进入无信号区域内，根据第一真实位置值和第二类传感器的第二信号得到无信号区域内的多个位置估计值；确定在第二位置处，根据第一真实位置值和第二信号得到的位置估计值为预测位置值；获取在第二位置处，根据第一信号和所述第二信号确定的第二真实位置值；若预测位置值与第二真实位置值不匹配，根据第二真实位置值修正无信号区域内的多个位置估计值。利用离开无信号区域时得到的预测位置值和第二真实位置值，对无信号区域内的多个位置估计值进行修正，以准确确定无信号区域内的位置，提升位置确定的准确度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
位置确定方法、装置、检测设备和存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及位置确定方法、装置、检测设备和存储介质。

技术介绍

[0002]检测设备是用来检测路面的多功能设备，检测设备上可以搭载有多个用于检测路面的传感器，这些传感器随着检测设备的移动持续收集道路的相关信息，同时，检测设备需要准确记录装置所处的位置，以便将采集的路面数据与检测设备的位置对应标定，以拼接路面数据。
[0003]检测设备上可以搭载有多个收集位置信息的传感器，基于传感器的信号来确定检测设备所处的位置。通常，检测设备可以通过传感器获取到卫星定位信号，并使用卫星定位信号来确定位置。然而，在一些无信号区域，即无法接收到卫星定位信号的区域中，例如，隧道内，检测设备无法再基于卫星定位信号确定隧道内的位置，导致检测设备难以准确确定无信号区域内的位置。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供位置确定方法、装置、检测设备和存储介质，可以准确确定无信号区域内的位置，提升位置确定的准确度。
[0005]本申请实施例提供一种位置确定方法，应用于检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置确定方法，其特征在于，应用于检测设备，所述检测设备包括第一类传感器和第二类传感器，所述方法包括：获取第一位置处的第一真实位置值，所述第一位置为所述检测设备进入无信号区域之前，最近一次接收到所述第一类传感器的第一信号的位置，所述无信号区域为无法接收所述第一信号的区域；当所述检测设备进入所述无信号区域内，根据所述第一真实位置值和第二类传感器的第二信号得到无信号区域内的多个位置估计值；确定在第二位置处，根据所述第一真实位置值和所述第二信号得到的位置估计值为预测位置值，所述第二位置为所述检测设备离开所述无信号区域后，第一次接收到所述第一信号的位置；获取在所述第二位置处，根据所述第一信号和所述第二信号确定的第二真实位置值；若所述预测位置值与所述第二真实位置值不匹配，根据所述第二真实位置值修正所述无信号区域内的多个位置估计值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述检测设备进入所述无信号区域内，根据所述第一真实位置值和第二类传感器的第二信号得到无信号区域内的多个位置估计值，包括：获取所述检测设备在所述无信号区域内，接收到的多个第二信号；根据每个所述第二信号，确定每个所述第二信号对应角速度值和速度值；基于所述第一真实位置值，对所述每个所述第二信号对应的角速度值和速度值进行卡尔曼滤波，得到多个位置估计值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述预测位置值与所述第二真实位置值不匹配，根据所述第二真实位置值修正所述无信号区域内的多个位置估计值，包括：确定所述预测位置值和所述第二真实位置值是否匹配；若所述预测位置值和所述第二真实位置值不匹配，根据所述第二真实位置值，对每个位置估计值对应的角速度值和速度值进行修正，得到每个位置估计值对应的真实角速度值和真实速度值；基于所述每个位置估计值对应的真实角速度值和真实速度值，得到所述无信号区域内的多个真实位置值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二真实位置值，对每个位置估计值对应的角速度值和速度值进行修正，得到每个位置估计值对应的真实角速度值和真实速度值，包括：建立所述真实角速度值与所述角速度值之间的第一函数，所述第一函数包括第一参数；建立所述真实速度值和所述速度值之间的第二函数，所述第二函数包括第二参数；利用所述第一函数和所述第二函数构建目标函数，所述目标函数用于表示所述预测位置值和所述第二真实位置值之间的最小偏差；基于最优算法求解所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖唐杰，王迎初，王宇琛，余世杰，桂仲成，
申请(专利权)人：成都圭目机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：