一种基于主动阻尼算法的智能平衡器减振控制系统和方法技术方案

本发明专利技术公开一种基于主动阻尼算法的智能平衡器减振控制系统和方法，该系统包括相互间电连接的手柄操控模块、伺服电机驱动模块、重量传感模块；所述手柄操控模块进行手柄操作，使用RS485基于Modbus协议与伺服电机驱动模块进行通讯；所述重量传感模块包括重量传感器，由传感器应变片通过钢缆连接到手柄操控模块的手柄，获取负载的精确重量；所述伺服电机驱动模块接收手柄操控模块发出的操作指令，对负载进行速度和位置的控制，同时采集记录重量传感器的信号。本发明专利技术能够实现智能稳定、精确定位、省力提升，并且结构简单便于安装，满足各种工作场景需求，同时在运行时可以实现主动减振来消除负载的振动。来消除负载的振动。来消除负载的振动。

【技术实现步骤摘要】
一种基于主动阻尼算法的智能平衡器减振控制系统和方法


[0001]本专利技术主要应用于汽车行业、机械制造加工、仓储厂房的重复性高的搬运工作等环境，涉及一种基于主动阻尼算法的智能平衡器减振控制系统和方法。

技术介绍

[0002]现有的许多机械车间内需要手工操作一些较重的工件，通常使用行车和龙门吊来吊装提升工件，但是其体积过于笨重无法适应所有安装场景，而且使用遥控器控制无法精确控制位置。同时目前常见的举升方式如叉车和吊臂等搬运重量较大的工件时，也容易产生水平和垂直方向的振动，因此对位置精度无法有效地控制，并且过大地振动幅度也可能对工件及操作人员造成伤害。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本专利技术提出了一种基于主动阻尼算法的智能平衡器减振控制系统和方法，其具体技术方案如下：一种基于主动阻尼算法的智能平衡器减振控制系统，包括相互间电连接的手柄操控模块、伺服电机驱动模块、重量传感模块；所述手柄操控模块进行手柄操作，使用RS485基于Modbus协议与伺服电机驱动模块进行通讯；所述重量传感模块包括重量传感器，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于主动阻尼算法的智能平衡器减振控制系统，其特征在于，包括相互间电连接的手柄操控模块、伺服电机驱动模块、重量传感模块；所述手柄操控模块进行手柄操作，使用RS485基于Modbus协议与伺服电机驱动模块进行通讯；所述重量传感模块包括重量传感器，由传感器应变片通过钢缆连接到手柄操控模块的手柄，获取负载的精确重量；所述伺服电机驱动模块接收手柄操控模块发出的操作指令，对负载进行速度和位置的控制，同时采集记录重量传感器的信号。2.如权利要求1所述的一种基于主动阻尼算法的智能平衡器减振控制系统，其特征在于，所述手柄操控模块由手柄、光电感应开关、操作按钮、显示面板、控制板卡组成，所述光电感应开关用于检测到手握持手柄；所述操作按钮提供操作功能的按键；所述显示面板用于显示菜单功能和所设置的参数信息，所述控制板卡使用STM32F103C8T6为主控芯片，基于主动阻尼的优化算法控制手柄操作逻辑以及与伺服电机驱动模块的通讯。3.如权利要求2所述的一种基于主动阻尼算法的智能平衡器减振控制系统，其特征在于，所述伺服电机驱动模块包括电机、伺服驱动器，使用RS485通讯基于Modbus协议接收手柄操控模块发出的指令，通过伺服驱动器驱动电机运行，以控制负载的速度和位置，并且还配有绝对值编码器，获取当前负载的运行速度和位置的信息；其中，所述伺服驱动器采集记录重量传感器的信号，并通过Modbus协议通讯发送到控制板卡。4.如权利要求2所述的一种基于主动阻尼算法的智能平衡器减振控制系统，其特征在于，所述基于主动阻尼的优化算法运用动力学模型，根据负载的质量实时更新所述动力学模型，通过动力学模型计算出负载在静止状态下的自然振动频率，矫正重量传感模块接收到的负载重量变化信号，根据当前的动力学模型，计算出临界阻尼值并应用到速度控制中，使控制的速度获得主动施加的临界阻尼，从而使负载振...

【专利技术属性】
技术研发人员：王进，梁伟桐，程仙平，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：