高精地图道路要素采集方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请涉及一种高精地图道路要素采集方法、装置及电子设备。该方法包括：获取车载图像采集装置采集道路元素图像时的车载系统时刻和时间戳时刻，计算时间戳时刻与系统时刻的第一时间差；获取车载GPS装置的GPS时刻，计算与系统时刻的第二时间差；基于第一时间差和第二时间差，确定时间误差，基于时间误差为道路元素图像添加水印时刻；基于车辆在水印时刻的GPS定位，确定车辆在高精地图中的目标位置，将道路元素图像添加至高精地图中的所述目标位置。本申请实施例能够有效消除车载系统时刻与车载图像采集装置之间的时间误差，消除GPS时间与车载系统时刻的误差，保证任一道路元素图像对应定位都是准确的，提升高精地图构建的准确性。确性。确性。

【技术实现步骤摘要】
高精地图道路要素采集方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及地图绘制
，尤其涉及一种高精地图道路要素采集方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆对导航的要求也越来越高，车辆导航离不开高精地图的构建。
[0003]在相关技术方案中，在根据车辆采集的图像识别制作高精地图中的道路要素时，一般是将设备采集的视频抽帧为图片，根据图片的拍摄时间与设备记录的轨迹时间进行匹配，然后确定图片中道路要素的位置，这要求设备记录的视频中时间稳定且准确，较为依赖硬件设备的稳定性与精度，但在实际生产过程中，不同设备的时间精度稳定性差异较大，而且会随着时间的推移，误差越来越大，这会导致图像位置的误差较大，并且会随着时间推移越来越大，最终导致高精地图的精确性不够。

技术实现思路

[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种高精地图道路要素采集方法、装置及电子设备，能够保证高精地图中道路要素位置的准确性。
[0005]本申请第一方面提供一种高精地图道路要素采集方法，包括：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图道路要素采集方法，其特征在于，包括：获取车载图像采集装置采集道路元素图像时的车载系统时刻和车载系统为所述道路元素图像添加的时间戳时刻；计算所述时间戳时刻和车载系统时刻的差值，得到第一时间差；获取采集所述道路元素图像时车载GPS装置的GPS时刻，将所述GPS时刻与所述车载系统时刻做差值，得到第二时间差；基于所述第一时间差和第二时间差，确定所述时间戳时刻与所述GPS时刻的时间误差，基于所述时间误差为所述道路元素图像添加水印时刻；基于车辆在所述水印时刻的GPS定位，确定所述车辆在高精地图中的目标位置，将所述道路元素图像添加至所述高精地图中的所述目标位置。2.根据权利要求1所述的高精地图道路要素采集方法，其特征在于，所述计算所述时间戳时刻和车载系统时刻的差值，得到第一时间差，包括：将多组时间戳时刻和车载系统时刻的差值的平均值作为所述第一时间差。3.根据权利要求1所述的高精地图道路要素采集方法，其特征在于，所述将所述GPS时刻与所述车载系统时刻做差值，得到第二时间差，包括：将多组GPS时间和车载系统时刻的差值的平均值作为所述第二时间差。4.根据权利要求1所述的高精地图道路要素采集方法，其特征在于，所述获取车载图像采集装置采集道路元素图像时的车载系统时刻和车载系统为所述道路元素图像添加的时间戳时刻，包括：通过视频回调接口获取车载图像采集装置采集的道路元素视频；将所述道路元素视频中的每一帧道路元素图像与对应的车载图像采集装置的时间戳时刻对应。5.根据权利要求4所述的高精地图道路要素采集方法，其特征在于，所述基于车辆在所述水印时刻的GPS定位，确定所述车辆在高精地图中的目标位置，将所述道路元素图像添加至所述高精地图中的所述目标位置，包括：确定所述道路元素视频中的待添加道路元素帧图像，并确定所述待添加道路元素帧图像的时间戳时刻；基于所述待添加道路元素帧图像的时间戳时刻、所述第一时间差和所述第二时间差，确定目标水印时刻，其中，目标水印时刻为所述待添加道路元素帧图像的水印时刻；基于所述目标水印时刻和所述第二时间差，确定与所述目标水印时刻对应的GPS时刻；确定所述车载GPS装置在所述GPS时刻的定位，并确定所述GPS时刻的定位在高精地图中的目标位置；将所述待添加道路元素帧图像加至所述高精地图中的所述目标位置。6.根据权利要求5所述的高精地图道路要素采集方法，其特征在于，所述将所述待添加道路元素帧图...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，李正旭，贾双成，朱磊，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：