一种齿条机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种齿条机械手，包括底板、导轨、齿条、吸盘、电机、驱动器和激光传感器，导轨横向设置在底板上，导轨上移动式设置有滑板；导轨的一端设置有齿条运动传感器，另一端设置有托药板；托药板呈L形，托药板的竖向部上开设有左右贯通的齿条穿孔；齿条固定在滑板的顶端；吸盘设置在滑板的一端，且吸盘的上方设置有顶针传感器；电机设置在底板上；驱动器设置在底板的底端，且驱动器与电机相连；电机的输出轴上设置有齿轮，且齿轮与齿条咬合；激光传感器通过支架设置在底板的中部，且激光传感器位于齿条的上方。本实用新型专利技术的齿条机械手，结构简单，通过齿轮旋转带动齿条精确运动，实现精准取药动作。实现精准取药动作。实现精准取药动作。

【技术实现步骤摘要】
一种齿条机械手


[0001]本技术涉及一种齿条机械手。

技术介绍

[0002]目前，在自助售药机上大多数的取药装置是通过机械手臂抓取药盒，但是机械手臂结构复杂，在抓取药盒过程中，机械手臂的运动精度控制较难，会存在偏移风险，取药精准率不够。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种齿条机械手，结构简单，通过齿轮旋转带动齿条精确运动，实现精准取药动作。
[0004]实现上述目的的技术方案是：一种齿条机械手，包括底板、导轨、齿条、吸盘、电机、驱动器和激光传感器，其中：
[0005]所述导轨横向设置在所述底板上，所述导轨上移动式设置有滑板；
[0006]所述导轨的一端设置有齿条运动传感器，另一端设置有托药板；所述托药板呈L形，所述托药板的竖向部上开设有左右贯通的齿条穿孔；
[0007]所述齿条固定在所述滑板的顶端；
[0008]所述吸盘设置在所述滑板的一端，且所述吸盘的上方设置有顶针传感器；
[0009]所述电机设置在所述底板上，且所述吸盘和电机分设在所述托药板的竖向部的两侧；
[0010]所述驱动器设置在所述底板的底端，且所述驱动器与所述电机相连；
[0011]所述电机的输出轴上设置有齿轮，且所述齿轮与所述齿条咬合；
[0012]所述激光传感器通过支架设置在所述底板的中部，且所述激光传感器位于所述齿条的上方。
[0013]上述的一种齿条机械手，其中，所述底板通过L形托板固定在XY轴运动模组中的X轴上。r/>[0014]上述的一种齿条机械手，其中，所述底板上设置有拖链。
[0015]上述的一种齿条机械手，其中，所述吸盘通过吸盘支架设置在所述滑板的一端，所述顶针传感器设置在所述吸盘支架的顶端。
[0016]上述的一种齿条机械手，其中，所述吸盘外接真空泵。
[0017]上述的一种齿条机械手，其中，所述电机采用带编码器的步进电机。
[0018]上述的一种齿条机械手，其中，所述驱动器、激光传感器、顶针传感器和齿条运动传感器分别外接至控制器。
[0019]本技术的齿条机械手，具有以下优点：
[0020](1)齿条运动精确，电机可准确控制齿轮旋转，带动齿条运动，实现精准取药动作；
[0021](2)导轨可实现齿条的可靠直线运动，不会出现左右偏移的情况；
[0022](3)顶针传感器保证吸盘的取药操作，齿条运动传感器保证齿条运动距离限位，激光传感器可实现整个机械手的XY坐标定位。
附图说明
[0023]图1为本技术的齿条机械手的立体结构图(主视方向)；
[0024]图2为本技术的齿条机械手的立体结构图(后视方向)；
[0025]图3为本技术的齿条机械手的使用状态图(主视方向)；
[0026]图4为本技术的齿条机械手的使用状态图(后视方向)；
[0027]图5为本技术的齿条机械手工作时的电连接关系图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的技术人员能更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图对其具体实施方式进行详细地说明：
[0029]请参阅图1、图2、图3、图4和图5，本技术的最佳实施例，一种齿条机械手，包括底板1、导轨2、齿条3、吸盘4、电机5、驱动器6和激光传感器7。
[0030]导轨2横向设置在底板1上，导轨2上移动式设置有滑板21；导轨2的一端设置有齿条运动传感器8，另一端设置有托药板9；托药板9呈L形，托药板9的竖向部上开设有左右贯通的齿条穿孔91；齿条3固定在滑板21的顶端；吸盘4设置在滑板21的一端，且吸盘4的上方设置有顶针传感器41，具体地，吸盘4通过吸盘支架42设置在滑板21的一端，顶针传感器41设置在吸盘支架42的顶端；电机5设置在底板1上，且吸盘4和电机5分设在托药板9的竖向部的两侧；驱动器6设置在底板1的底端，且驱动器6与电机5相连；电机5的输出轴上设置有齿轮51，且齿轮51与齿条3咬合，驱动器6驱动电机5运动，电机5带动齿轮51转动，齿轮51带动齿条3左右运动，这样齿条3和滑板21沿着导轨2左右移动，带动吸盘4移动，齿条3和滑板21移动过程中，穿过齿条穿孔91。
[0031]激光传感器9通过支架设置在底板1的中部，且激光传感器9位于齿条3的上方。
[0032]底板1上设置有拖链12，拖链12用于保护连接线缆。电机5采用带编码器的步进电机。
[0033]本技术的齿条机械手，在使用时，底板1通过L形托板11固定在XY轴运动模组中的X轴上。吸盘4外接真空泵200，驱动器6、激光传感器7、顶针传感器41和齿条运动传感器8分别外接至控制器100，真空泵200也与控制器100相连。初始状态，吸盘4位于托药板9的横向部上。在需要取药时，控制器100通过驱动器6控制电机5正向运动，带编码器的步进电机可准确控制齿轮51正向旋转，带动齿条3正向运动，齿条3和滑板21沿着导轨2正向移动，将吸盘4推送至取药位置，齿条运动传感器8用于检测齿条3的运动距离，并将检测到的信号反馈给控制器100，当齿条运动到位时，控制器100根据齿条运动传感器8反馈的信号，通过驱动器6控制电机5停止运动；同时控制器100控制真空泵200工作，驱动吸盘4吸取药药品，吸盘4取药后，顶针传感器41反馈信号给控制器100，控制器100通过驱动器6控制电机5反向运动，带编码器的步进电机可准确控制齿轮51反向旋转，带动齿条3反向运动，齿条3和滑板21沿着导轨2反向移动，将吸盘4拖回至托药板9的横向部上，当齿条运动到位时，控制器100根据齿条运动传感器8反馈的信号，通过驱动器6控制电机5停止运动；同时控制器100控制真
空泵200暂停工作，吸盘4吸取的药品落至托药板9的横向部上。在整个取药过程中，激光传感器7用于实现整个机械手随着XY轴运动模组运动时的XY坐标定位。
[0034]综上所述，本技术的齿条机械手，结构简单，通过齿轮旋转带动齿条精确运动，实现精准取药动作。
[0035]本
中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本技术，而并非用作为对本技术的限定，只要在本技术的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本技术的权利要求书范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种齿条机械手，其特征在于，包括底板、导轨、齿条、吸盘、电机、驱动器和激光传感器，其中：所述导轨横向设置在所述底板上，所述导轨上移动式设置有滑板；所述导轨的一端设置有齿条运动传感器，另一端设置有托药板；所述托药板呈L形，所述托药板的竖向部上开设有左右贯通的齿条穿孔；所述齿条固定在所述滑板的顶端；所述吸盘设置在所述滑板的一端，且所述吸盘的上方设置有顶针传感器；所述电机设置在所述底板上，且所述吸盘和电机分设在所述托药板的竖向部的两侧；所述驱动器设置在所述底板的底端，且所述驱动器与所述电机相连；所述电机的输出轴上设置有齿轮，且所述齿轮与所述齿条咬合；所述激光传感器通过支架设置在所述底板的中部，且所述激光传感器位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴建伟，朱邦会，李传奇，任清华，龚卫勇，
申请(专利权)人：上海擅韬信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：