本实用新型专利技术提供了一种越障装置及清洁机器人，属于清洁机器人技术领域。越障装置包括驱动轮、越障轮和连接驱动轮与越障轮的连接件，连接件的一端与驱动轮连接、另一端与越障轮连接，使得驱动轮和/或越障轮转动时能够带动连接件上下移动。本实用新型专利技术的越障装置通过在越障轮和驱动轮之间设置连接件，当遇到窄而高的障碍物时，越障轮能够翻越障碍物使得障碍物置于越障轮和驱动轮之间，继而使得连接件与障碍物抵接，越障装置整体被抬高，而后在驱动轮和越障轮的转动作用下，连接件被带动产生向后的作用力，越障装置则相对于障碍物向前移动，此时驱动轮能够接触并翻越障碍物，提高了清洁机器人的越障脱困能力。清洁机器人的越障脱困能力。清洁机器人的越障脱困能力。
【技术实现步骤摘要】
越障装置及清洁机器人
[0001]本技术涉及一种越障装置及清洁机器人，属于清洁机器人
技术介绍
[0002]随着中国国内生活水平的不断提高，原本一直在欧美市场销售的清洁机器人走入平常百姓家，并被越来越多的人所接受。
[0003]家用清洁机器人为无线机器，机身以圆盘型为主。使用充电电池作为动力来源，操作方式以遥控器或是机器上的操作面板为主。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物会自行转弯，并依房间不同而预设不同方案，即不同的路线规划，从而有规划的清扫地面。
[0004]但目前的家用清洁机器人在自动清扫时，存在翻越障碍物能力不足的问题，特别是遇到窄而高的障碍物时，清洁机器人无法翻越，以至于无法实现全区域清洁。
[0005]有鉴于此，确有必要对现有的清洁机器人提出改进，以解决上述问题。
技术实现思路
[0006]本技术的目的在于提供一种越障装置及清洁机器人，以解决现有清洁机器人翻越障碍物能力不足，无法实现全区域清洁的问题。
[0007]为实现上述目的，本技术提供了一种越障装置，包括驱动轮、越障轮和连接所述驱动轮与所述越障轮的连接件，所述连接件的一端与所述驱动轮连接、另一端与所述越障轮连接，使得所述驱动轮和/或所述越障轮转动时能够带动所述连接件上下移动。
[0008]作为本技术的进一步改进，所述越障轮上设有第一连接孔，所述驱动轮上设有第二连接孔，所述连接件包括连杆和设于所述连杆两端的第一连接柱和第二连接柱，所述第一连接柱收容在所述第一连接孔内并能够在所述第一连接孔内转动，所述第二连接柱收容在所述第二连接孔内并能够在所述第二连接孔内转动。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述第一连接孔设于所述越障轮的半径范围内，所述第二连接孔设于所述驱动轮的半径范围内，且所述越障轮的轴心与所述驱动轮的轴心之间的距离和所述第一连接柱与所述第二连接柱之间的距离相同。
[0010]作为本技术的进一步改进，所述第一连接孔与所述越障轮轴心之间的距离占所述越障轮半径的1/4～3/4，所述第二连接孔与所述驱动轮轴心之间的距离占所述驱动轮半径的1/4～3/4。
[0011]作为本技术的进一步改进，所述越障轮与所述驱动轮之间设有0.5mm～2mm的间隙；和/或
[0012]所述第一连接柱和所述第二连接柱设于所述连杆的同一侧面，所述连杆的下表面设于若干齿条，所述齿条的延伸方向与所述第一连接柱和第二连接柱的延伸方向相同。
[0013]作为本技术的进一步改进，所述越障装置还包括驱动组件，所述驱动组件包括第一转轴和第二转轴，所述越障轮的轴心处设有与所述第一转轴相适配的第一转轴孔，
所述驱动轮的轴心处设有与所述第二转轴相适配的第二转轴孔，以便所述驱动组件通过所述第一转轴和所述第二转轴驱动所述越障轮和所述驱动轮同步转动。
[0014]作为本技术的进一步改进，所述驱动组件设有容置腔，所述越障轮和所述驱动轮均收容在所述容置腔内，并能够在所述容置腔内转动。
[0015]作为本技术的进一步改进，定义所述越障轮的轴心与所述驱动轮的轴心之间的连线为轴心线，所述轴心线与水平面之间形成1
°
～5
°
的夹角，以使得所述驱动轮在地面上行进时，所述越障轮处于悬空状态。
[0016]为实现上述目的，本技术提供了一种清洁机器人，包括机体和前述的越障装置。
[0017]作为本技术的进一步改进，所述越障装置设有两个，所述机体在所述清洁机器人前进方向的左右两侧各设有一个收容空间，以分别收容两个越障装置，所述连接件设于所述越障装置的朝向所述机体的一侧。
[0018]本技术的有益效果是：本技术的越障装置通过在越障轮和驱动轮之间设置连接件，使得越障轮和驱动轮在转动时能够带动连接件上下移动，从而当遇到窄而高的障碍物时，越障轮能够翻越障碍物使得障碍物置于越障轮和驱动轮之间，继而使得连接件与障碍物抵接，越障装置整体被抬高，而后在驱动轮和越障轮的转动作用下，连接件被带动产生向后的作用力，越障装置则相对于障碍物向前移动，此时驱动轮能够接触并翻越障碍物，提高了清洁机器人的越障脱困能力。
附图说明
[0019]图1是本技术优选实施例的清洁机器人的立体示意图。
[0020]图2是图1中清洁机器人的爆炸图。
[0021]图3是图1中导向装置的剖面图。
[0022]图4是图3中导向件的立体示意图。
[0023]图5是图2中越障装置的立体示意图。
[0024]图6是图5中越障装置的爆炸图。
[0025]图7是图6中连接件的立体示意图。
[0026]附图标记说明：清洁机器人100，越障装置200，导向装置300，机体400，壳体500；驱动组件1，变速箱11，容置腔111；越障轮2，第一轮毂21，第一转轴孔211，第一连接孔212，第一防滑件22，防滑纹221；驱动轮3，第二轮毂31，第二转轴孔311，第二连接孔312，第二防滑件32；连接件4，连杆41，齿条411，第一连接柱42，第二连接柱43；间隙5，导向轮6，引导件7，收容腔71，引导面72，收容空间8，地面/水平面a，轴心线b。
具体实施方式
[0027]为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述。
[0028]请参阅图1和图2所示，本技术揭示了一种清洁机器人100，用于对地面a进行清洁。清洁机器人100包括机体400、壳体500、导向装置300、测距组件(未图示)、清洁组件(未图示)、储能结构(未图示)以及越障装置200，其中，导向装置300设于壳体500上，用于对
周围环境进行勘察；导向装置300和越障装置200设于机体400的底部，以带动机体400移动，进而实现清洁机器人100的移动，越障装置200设于清洁机器人100前进方向的后端，以对清洁机器人100提供动力，导向装置300设于清洁机器人100前进方向的前端，以实现清洁机器人100的转向；壳体500罩设在机体400上，以在壳体500和机体400之间形成一个空间，以收容储能结构和清洁组件，储能结构用于向测距组件、清洁组件以及越障装置200供电，以实现清洁机器人100的正常运转，清洁组件用于清洁地面a的垃圾。
[0029]结合图3和图4所示，定义清洁机器人100靠近前进方向的一端为前端，远离前进方向的一端为后端，导向装置300包括导向轮6和引导件7，其中，引导件7上设有收容导向轮6的收容腔71，使得导向轮6收容在该收容腔71内并能够相对于清洁机器人100的前进方向左右转动，以实现清洁机器人100的转向。引导件7还包括引导面72，引导面72设于导向轮6的前端并呈倾斜的圆弧状设置，具体的，引导面72自清洁机器人100的前端朝向后端倾斜延伸，以在导向轮6的前侧形成一个倾斜面，当清洁机器人本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种越障装置，其特征在于：包括驱动轮、越障轮和连接所述驱动轮与所述越障轮的连接件，所述连接件的一端与所述驱动轮连接、另一端与所述越障轮连接，使得所述驱动轮和/或所述越障轮转动时能够带动所述连接件上下移动。2.根据权利要求1所述的越障装置，其特征在于：所述越障轮上设有第一连接孔，所述驱动轮上设有第二连接孔，所述连接件包括连杆和设于所述连杆两端的第一连接柱和第二连接柱，所述第一连接柱收容在所述第一连接孔内并能够在所述第一连接孔内转动，所述第二连接柱收容在所述第二连接孔内并能够在所述第二连接孔内转动。3.根据权利要求2所述的越障装置，其特征在于：所述第一连接孔设于所述越障轮的半径范围内，所述第二连接孔设于所述驱动轮的半径范围内，且所述越障轮的轴心与所述驱动轮的轴心之间的距离和所述第一连接柱与所述第二连接柱之间的距离相同。4.根据权利要求3所述的越障装置，其特征在于：所述第一连接孔与所述越障轮轴心之间的距离占所述越障轮半径的1/4～3/4，所述第二连接孔与所述驱动轮轴心之间的距离占所述驱动轮半径的1/4～3/4。5.根据权利要求2所述的越障装置，其特征在于：所述越障轮与所述驱动轮之间设有0.5mm～2mm的间隙；和/或所述第一连接柱和所述第二连接柱设于所述连杆的同一侧面，所述连杆的下表面设于若...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵坤雷，黄忠葵，刘赛赛，汪志南，宫海涛，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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