一种包括附着物的手指关节、手指、机械手爪及其机器人制造技术

本申请实施例属于机械手爪技术领域，涉及一种包括附着物的手指关节，包括：相邻两个关节本体、连接组件和相邻两个附着物；关节本体包括第一关节和第二关节；连接组件包括：连接件本体和滑块；连接件本体包括弧形导轨；相邻两个附着物以预设的配置方式分别设置于相邻两个关节本体；滑块与第一关节固定连接；连接件本体与第二关节固定连接；滑块设置于弧形导轨内，使得滑块和弧形导轨之间沿弧形导轨形成的弧形轨道可相对运动，进而带动第一关节和第二关节围绕弧形导轨对应的圆心相对转动。本申请提供的技术方案通过灵活地调整圆心的位置，可以更好地同时满足关节运动和附着物配置两个方面的需求。个方面的需求。个方面的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种包括附着物的手指关节、手指、机械手爪及其机器人


[0001]本申请涉及机械手爪
，更具体地，涉及一种包括附着物的手指关节、手指、机械手爪及其机器人。

技术介绍

[0002]为了使得机械手爪更好地完成各项目标任务，往往需要在手指关节设置各种附着物，比如：传感器、摩擦垫(用于抓取物体时提供摩擦阻力)、柔性部件(用于抓取物体时提供柔性作用力等)。以附着物为传感器(比如：触觉传感器、压力传感器、接近传感器)为例，通过传感器采集与物体接触或接近等的传感数据，并将该传感数据发送给后端控制器，可以更精确地控制机械手爪完成目标动作。
[0003]然而，由于附着物往往具有一定的厚度和特定形状等，为了在各个手指关节设置附着物但又不影响手指关节运动，通常需要对现有的手指关节进行一定的结构改进，但往往这些手指关节的结构改进在适应设置附着物的同时，却对附着物自身的配置需求造成了一定的影响。

技术实现思路

[0004]基于此，本申请提供一种包括附着物的手指关节、手指、机械手爪及其机器人，可以更好地同时满足手指关节运动和附着物配置两个方面的需求。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种包括附着物的手指关节，采用了如下所述的技术方案：
[0006]一种包括附着物的手指关节，包括：相邻两个关节本体、连接组件和相邻两个附着物；所述关节本体包括第一关节和第二关节；所述连接组件包括：连接件本体和滑块；所述连接件本体包括弧形导轨；
[0007]所述相邻两个附着物以预设的配置方式分别设置于所述相邻两个关节本体；
[0008]所述滑块与所述第一关节固定连接；所述连接件本体与所述第二关节固定连接；
[0009]所述滑块设置于所述弧形导轨内，使得所述滑块和所述弧形导轨之间沿所述弧形导轨形成的弧形轨道可相对运动，进而带动所述第一关节和所述第二关节围绕所述弧形导轨对应的圆心相对转动。
[0010]进一步的，所述弧形导轨包括：第一导轨和第二导轨；所述滑块包括第一滑块、第二滑块和第三滑块；
[0011]所述第一导轨和所述第二导轨同心设置，且所述第一导轨位于所述第二导轨的外圈；
[0012]所述第一滑块和所述第二滑块位于所述第一导轨内；所述第三滑块位于所述第二导轨内。
[0013]进一步的，所述第一滑块和所述第二滑块以所述第三滑块为顶点成等腰三角形分布。
[0014]进一步的，所述关节本体还包括第三关节；所述连接组件为至少两组；所述连接组件还包括转接件；
[0015]所述第二关节位于所述第一关节和所述第三关节之间；
[0016]所述转接件包括转接部；由所述转接部向对应所述第一关节和所述第二关节的方向分别延伸形成第一固定部和第二固定部；
[0017]所述转接部与所述第二关节固定连接；
[0018]所述第一固定部与一所述连接组件的所述连接件本体固定连接；所述第二固定部与另一所述连接组件的所述连接件本体固定连接。
[0019]进一步的，所述转接部分别与所述两个连接件本体对接；且所述转接部和所述两个连接件本体的对接面之间适配，以通过所述转接部对所述两个连接件本体定位。
[0020]进一步的，所述第一关节的第一侧面与所述滑块固定连接；所述第二关节的第一侧面与所述连接件本体固定连接；所述第一关节的第一侧面和所述第二关节的第一侧面位于同一侧；和/或
[0021]所述连接件本体为半圆形或半圆形截去部分后的形状。
[0022]进一步的，所述相邻两个附着物以预设的配置方式分别设置于所述相邻两个关节本体包括：所述附着物包括固定面和与所述固定面相对的端面；所述附着物通过所述固定面与所述关节本体对应所述圆心侧的表面固定连接；且所述相邻两个附着物的所述端面对接：所述弧形导轨对应的圆心位于相邻两个所述附着物的端面之间；或，所述弧形导轨对应的圆心位于通过相邻两个所述附着物的端面之间的直线上的某一点；和/或
[0023]所述相邻两个附着物以预设配置方式分别设置于所述相邻两个关节本体通过如下结构实现：在所述相邻两个所述关节本体转动至夹角成180度时，所述相邻两个附着物的相对面对接并分别与所述相邻两个关节本体固定连接。
[0024]第二方面，本申请实施例提供一种手指，包括：上面所述的包括附着物的手指关节和驱动机构；所述驱动机构与所述关节本体铰接，以驱动所述关节本体围绕所述圆心转动。
[0025]第三方面，本申请实施例提供一种机械手爪，包括至少一个上面所述的手指。
[0026]第四方面，本申请实施例提供一种机器人，包括机器人本体和上面所述的机械手爪；所述机械手爪设置于所述机器人本体的执行端。
[0027]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
[0028]本申请实施例通过将连接组件的连接件本体和滑块分别与相邻的第一关节和第二关节固定连接，使得第一关节和第二关节可围绕连接件本体的弧形导轨对应的圆心相对转动，根据实际采用的附着物的厚度或形状等因素，调整弧形导轨的半径或连接组件与关节本体之间的连接位置等，可以灵活调整弧形导轨的圆心相对于手指关节的位置，因此可以更灵活地同时满足手指关节运动和附着物配置两个方面的需求。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本申请或现有技术中的方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1为本申请提供的包括附着物的相邻两个手指关节第一状态下的一个实施例的框架结构示意图；
[0031]图2为图1提供的包括附着物的相邻两个手指关节第二状态下的一个实施例的框架结构示意图；
[0032]图3为本申请提供的连接组件的一个实施例的框架结构示意图；
[0033]图4为本申请提供的两组连接组件的一个实施例的框架结构示意图；
[0034]图5为本申请提供的手指第一状态下的一个实施例的框架结构示意图。
[0035]附图标记:11相邻两个关节本体、12连接组件、13相邻两个附着物、14驱动机构、111第一关节、112第二关节、113第三关节、121连接件本体、122滑块、123转接件、145驱动组件、241第一传动连杆、242第二传动连杆、243第三传动连杆、244第四传动连杆、245第五传动连杆、246第六传动连杆、131固定面、132端面、1211弧形导轨、1221第一滑块、1222第二滑块、1223第三滑块、1231转接部、1232第一固定部、1233第二固定部、L1第一导轨、L2第二导轨、O圆心。
具体实施方式
[0036]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种包括附着物的手指关节，其特征在于，包括：相邻两个关节本体、连接组件和相邻两个附着物；所述关节本体包括第一关节和第二关节；所述连接组件包括：连接件本体和滑块；所述连接件本体包括弧形导轨；所述相邻两个附着物以预设的配置方式分别设置于所述相邻两个关节本体；所述滑块与所述第一关节固定连接；所述连接件本体与所述第二关节固定连接；所述滑块设置于所述弧形导轨内，使得所述滑块和所述弧形导轨之间沿所述弧形导轨形成的弧形轨道可相对运动，进而带动所述第一关节和所述第二关节围绕所述弧形导轨对应的圆心相对转动。2.根据权利要求1所述的包括附着物的手指关节，其特征在于，所述弧形导轨包括：第一导轨和第二导轨；所述滑块包括第一滑块、第二滑块和第三滑块；所述第一导轨和所述第二导轨同心设置，且所述第一导轨位于所述第二导轨的外圈；所述第一滑块和所述第二滑块位于所述第一导轨内；所述第三滑块位于所述第二导轨内。3.根据权利要求2所述的包括附着物的手指关节，其特征在于，所述第一滑块和所述第二滑块以所述第三滑块为顶点成等腰三角形分布。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的包括附着物的手指关节，其特征在于，所述关节本体还包括第三关节；所述连接组件为至少两组；所述连接组件还包括转接件；所述第二关节位于所述第一关节和所述第三关节之间；所述转接件包括转接部；由所述转接部向对应所述第一关节和所述第二关节的方向分别延伸形成第一固定部和第二固定部；所述转接部与所述第二关节固定连接；所述第一固定部与一所述连接组件的所述连接件本体固定连接；所述第二固定部与另一所述连接组件的所述连接件本体固定连接。5.根据权利要求4所述的包括附着物的手指关节，其特征在于，所述转接部分别与...

【专利技术属性】
技术研发人员：许晋诚，
申请(专利权)人：帕西尼感知科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：