电梯导轨检测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及电梯检测技术领域，提出了电梯导轨检测机器人，包括第一爬行机构，用于沿电梯导轨移动；第一检测机构，与所述第一爬行机构连接，所述第一爬行机构带动所述第一检测机构沿电梯导轨移动；所述第一检测机构内设置有倾角传感器；减震机构，用于连接所述第一爬行机构和所述第一检测机构，所述减震机构包括第一连接座、第二连接座和连接杆，所述连接杆的第一端与所述第一连接座连接，所述连接杆的第二端与所述第二连接座连接，所述连接杆的第一端和第二端均具有沿X、Y、Z方向移动的自由度。通过上述技术方案，解决了相关技术中电梯导轨垂直度检测精度低的问题。导轨垂直度检测精度低的问题。导轨垂直度检测精度低的问题。

【技术实现步骤摘要】
电梯导轨检测机器人


[0001]本技术涉及电梯检测
，具体的，涉及电梯导轨检测机器人。

技术介绍

[0002]垂直升降电梯是现代生产生活不可缺少的工具，电梯导轨是电梯运行的基础部件，电梯导轨状态将直接影响电梯运行的稳定性、舒适性和安全性。
[0003]为了保障电梯安全稳定的运行，需要定期对电梯导轨的垂直度偏差、轨距偏差、共面性偏差等进行检测。传统的导轨检测技术主要包括：(1)导轨垂直度检测采用重力线坠或垂准仪人工逐点测量；(2)轨距偏差和共面性偏差采用校轨尺人工逐点测量。
[0004]传统技术检测，无法同时测量双轨轨距偏差、双轨共面性偏差、单轨垂直度偏差；且多为肉眼判读，误差大；需要人工在轿厢顶部操控电梯进行逐点测量，检测效率低，误差大，投入人力多，需要在轿厢顶部来回操作，存在一定的安全隐患。
[0005]近年来出现检测电梯导轨状态的爬行机器人技术，利用图像处理、激光测距、光斑位置检测等技术手段对电梯导轨垂直度偏差、轨距偏差、共面性偏差进行同步测量。我们经过查新检索发现了几篇技术上较为接近的相关文献。专利文献号为CN 202110346845.6的专利记载了一种电梯导轨检测机器人，其包括轨距检测车和共面性检测车，本专利技术的电梯导轨检测机器人，集成双轨轨距偏差、双轨共面性偏差、单轨垂直度偏差测量于一体，检测功能丰富；采用光斑能量中心检测技术，自动光斑位置检测，减少人为读数的误差，提高了共面性偏差的测量精度；具有主动爬行功能，自动执行测量步骤，无需人工干预，检测速度快，提高了检测效率和安全系数。
[0006]该文献存在的问题是：自动爬行检测过程中驱动电机及驱动轮对车体产生的振动干扰较大，影响倾角传感器的测量精度，倾角传感器的检测数据是导轨垂直度偏差数据的直接来源，导致导轨垂直度检测数据的可靠性不高。

技术实现思路

[0007]本技术提出电梯导轨检测机器人，解决了相关技术中电梯导轨垂直度检测精度低的问题。
[0008]本技术的技术方案如下：
[0009]第一爬行机构，用于沿电梯导轨移动；
[0010]第一检测机构，与所述第一爬行机构连接，所述第一爬行机构带动所述第一检测机构沿电梯导轨移动；所述第一检测机构内设置有倾角传感器；
[0011]减震机构，用于连接所述第一爬行机构和所述第一检测机构，所述减震机构包括第一连接座、第二连接座和连接杆，所述连接杆的第一端与所述第一连接座连接，所述连接杆的第二端与所述第二连接座连接，所述连接杆的第一端和第二端均具有沿X、Y、Z方向移动的自由度，
[0012]所述第一连接座和所述第二连接座上均设置有槽孔，所述槽孔包括对称设置的第
一槽孔和第二槽孔，所述槽孔内设置有弹簧，所述弹簧的一端固定在所述槽孔内，所述弹簧的另一端与所述连接杆接触。
[0013]进一步，所述第一连接座和所述第二连接座上均设置有凹槽，所述连接杆的两端分别设置在所述第一连接座的凹槽和所述第二连接座的凹槽内，
[0014]所述第一槽孔和所述第二槽孔分别设置在所述凹槽的两侧，且与所述凹槽连通，所述弹簧包括第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧设置在所述第一槽孔内，所述第二弹簧设置在所述第二槽孔内，所述第一弹簧和所述第二弹簧用于夹紧所述连接杆，将所述连接杆的端部限定在所述凹槽内。
[0015]进一步，所述第一爬行机构包括壳体、第一电机、第一转轴和第二转轴，所述第一电机、所述第一转轴的两端和所述第二转轴的两端均设置在壳体上，
[0016]所述第一电机带动所述第一转轴转动，所述第一转轴通过第一传动机构带动所述第二转轴转动，所述第一转轴和所述第二转轴上均设置有永磁轮，所述永磁轮用于沿电梯导轨的正面移动。
[0017]进一步，所述第一传动机构包括第一同步轮、第二同步轮和同步皮带，所述第一同步轮设置在所述第一转轴上，所述第二同步轮设置在所述第二转轴上，所述同步皮带绕设在所述第一同步轮和所述第二同步轮的外侧。
[0018]进一步，所述壳体上还设置有第一安装槽，所述第一安装槽内设置有第一轴承，所述第一轴承的外圈用于沿电梯导轨的侧面移动。
[0019]进一步，所述壳体上还设置有第二安装槽，所述第二安装槽内设置有永磁铁。
[0020]进一步，所述第一检测机构的底部设置有第三安装槽，所述第三安装槽内设置有第二轴承，所述第二轴承的外圈用于沿电梯导轨移动。
[0021]进一步，所述第一检测机构内还设置有测距传感器，所述测距传感器用于检测两个电梯导轨之间的距离。
[0022]进一步，所述测距传感器为激光测距传感器，还包括第二检测机构和第二爬行机构，所述第二爬行机构带动所述第二检测机构沿电梯导轨移动；所述第二检测机构内设置有光斑位置传感器；
[0023]所述第一检测机构还包括第二电机，所述第二电机通过第二传动机构带动所述测距传感器转动。
[0024]进一步，所述测距传感器转动设置在传感器底座上，所述第二传动机构包括：
[0025]螺纹轴，设置在所述第二电机的输出端；
[0026]螺纹套，与所述螺纹轴啮合；
[0027]连接块，第一端与所述螺纹套连接；
[0028]拉板，一端与所述连接块的第二端铰接，另一端与所述测距传感器连接。
[0029]本技术的工作原理及有益效果为：
[0030]本技术中第一爬行机构带动第一检测机构沿电梯导轨移动，第一检测机构内设置有倾角传感器，能够检测电梯导轨的垂直度。由于第一爬行机构内设置有动力机构，会产生一定的振动，第一爬行机构和第一检测机构之间通过减震机构连接，消除动力机构振动对第一检测机构内倾角传感器测量精度的影响，提高导轨垂直度检测数据的可靠性。
[0031]减震机构的工作原理为：连接杆的第一端和第二端均具有沿X、Y、Z方向移动的自
由度，避免第一爬行机构和第一检测机构的运行轨迹互相影响、导致二者运行轨迹偏离电梯导轨。第一槽孔和第二槽孔内均设置有弹簧，两个弹簧对称设置在连接杆的两侧，能够减小连接杆上的振动信号，避免将振动信号传递至第一检测机构。
附图说明
[0032]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0033]图1为本技术整体结构示意图；
[0034]图2为本技术中减震机构结构示意图；
[0035]图3为本技术中第一爬行机构内部结构示意图(仰视)；
[0036]图4为图3中A处局部放大图；
[0037]图5为本技术中第一检测机构内部结构示意图；
[0038]图6为图5中B处局部放大图；
[0039]图中：1第一爬行机构，101壳体，102第一电机，103第一转轴，104第二转轴，105第一同步轮，106第二同步轮，107同步皮带，108第一安装槽，109第一轴承，110第二安装槽，111电池仓，112永磁轮，2第一检测机构，21第三安装槽，22第二轴承，23测距传感器，24本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.电梯导轨检测机器人，其特征在于，包括：第一爬行机构(1)，用于沿电梯导轨(3)移动；第一检测机构(2)，与所述第一爬行机构(1)连接，所述第一爬行机构(1)带动所述第一检测机构(2)沿电梯导轨(3)移动；所述第一检测机构(2)内设置有倾角传感器；减震机构(4)，用于连接所述第一爬行机构(1)和所述第一检测机构(2)，所述减震机构(4)包括第一连接座(41)、第二连接座(42)和连接杆(43)，所述连接杆(43)的第一端与所述第一连接座(41)连接，所述连接杆(43)的第二端与所述第二连接座(42)连接，所述连接杆(43)的第一端和第二端均具有沿X、Y、Z方向移动的自由度，所述第一连接座(41)和所述第二连接座(42)上均设置有槽孔，所述槽孔包括对称设置的第一槽孔(44)和第二槽孔(45)，所述槽孔内设置有弹簧，所述弹簧的一端固定在所述槽孔内，所述弹簧的另一端与所述连接杆(43)接触。2.根据权利要求1所述的电梯导轨检测机器人，其特征在于，所述第一连接座(41)和所述第二连接座(42)上均设置有凹槽(48)，所述连接杆(43)的两端分别设置在所述第一连接座(41)的凹槽(48)和所述第二连接座(42)的凹槽(48)内，所述第一槽孔(44)和所述第二槽孔(45)分别设置在所述凹槽(48)的两侧，且与所述凹槽(48)连通，所述弹簧包括第一弹簧(46)和第二弹簧(47)，所述第一弹簧(46)设置在所述第一槽孔(44)内，所述第二弹簧(47)设置在所述第二槽孔(45)内，所述第一弹簧(46)和所述第二弹簧(47)用于夹紧所述连接杆(43)，将所述连接杆(43)的端部限定在所述凹槽(48)内。3.根据权利要求1所述的电梯导轨检测机器人，其特征在于，所述第一爬行机构(1)包括壳体(101)、第一电机(102)、第一转轴(103)和第二转轴(104)，所述第一电机(102)、所述第一转轴(103)的两端和所述第二转轴(104)的两端均设置在壳体(101)上，所述第一电机(102)带动所述第一转轴(103)转动，所述第一转轴(103)通过第一传动机构带动所述第二转轴(104)转动，所述第一转轴(103)和所述第二转轴(104)上均设置有永磁轮(112)，所述永磁轮(112)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李旺，江志荣，刘超，修世哲，任宗富，
申请(专利权)人：河北省特种设备监督检验研究院，
类型：新型
国别省市：