一种基于多源信息融合的无人驾驶起重机系统技术方案

本实用新型专利技术涉及起重机技术领域的一种基于多源信息融合的无人驾驶起重机系统，包括执行模块，所述执行模块包括起重机大车、位于起重机大车顶部，且能够沿起重机大车轴向能够移动的起重机小车、安装于起重机小车的提升电机，还包括感知模块、能够为执行模块规划行走路径的决策模块和控制执行模块运行的控制模块。本实用新型专利技术与现有技术相比，本实用新型专利技术解决了起重机位姿的精密测量、路径规划的实时性和鲁棒性以及路径跟踪控制的稳定性和安全性等问题，保障起重机自主安全运行，为起重机智能化提升提供了一种有效的系统解决方案。能化提升提供了一种有效的系统解决方案。能化提升提供了一种有效的系统解决方案。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多源信息融合的无人驾驶起重机系统


[0001]本技术涉及加气块生产
，特别是涉及一种基于多源信息融合的无人驾驶起重机系统。

技术介绍

[0002]起重机作为现代物料搬运的特种设备，广泛应用于矿山、冶金、电力、航天等领域，在现代工业生产中发挥着重要作用。但在起重机作业过程中，由于作业范围大、环境复杂、吊运物体多样，且多依赖操作人员主观经验去判断和解决物料搬运过程中的紧急避障、紧急制动等问题，易导致安全生产事故的发生。
[0003]传统起重机自动化、智能化水平不够高，为了解决安生生产问题，起重机需向智能化方向发展。无人驾驶起重机或智能化起重机是指通过将传感器和智能决策软件与起重机集成，实现感知、分析、推理、决策和控制等功能，实现人、机、物的交互和融合，代替人工进行感知、决策和执行，使起重机能适应工作环境的变化。
[0004]目前无人驾驶起重机处于探索阶段，起重机导航位姿的精密测量、路径规划的实时性和鲁棒性以及路径跟踪控制的稳定性和安全性等问题仍是起重机智能化进程要解决的关键技术问题。为此，本专利技术提供一种集感知、决策本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多源信息融合的无人驾驶起重机系统，包括执行模块（4），所述执行模块（4）包括起重机大车（41）、位于起重机大车（41）顶部，且能够沿起重机大车（41）轴向能够移动的起重机小车（42）、安装于起重机小车（42）的提升电机（43），所述提升电机（43）起吊绳下端设有吊具，其特征在于：还包括感知模块（1）、能够为执行模块（4）规划行走路径的决策模块（2）和控制执行模块（4）运行的控制模块（3）；所述感知模块（1）包括能够监测起重机大车（41）、起重机小车（42）和吊具位姿信息的位姿获取单元（11）、能够监测作业场景内障碍物信息的障碍物视觉检测单元（12）和能够监测起重机大车（41）、起重机小车（42）和提升电机（43）状态信息的状态监测单元（13）。2.根据权利要求1所述的一种基于多源信息融合的无人驾驶起重机系统，其特征在于：所述位姿获取单元（11）包括用于检测起重机大车（41）和起重机小车（42...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瞧，樊广晓，王宏晓，周颖，王莉，牛群峰，惠延波，
申请(专利权)人：河南工业大学，
类型：新型
国别省市：