速度调整方法及装置、车机及计算机程序产品制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种速度调整方法及装置、车机及计算机程序产品，包括获取当前车辆的行驶速度、目标车辆的行驶速度，以及当前车辆与目标车辆之间的当前车距，并确定当前车辆与目标车辆之间的相对速度；所述目标车辆包括与所述当前车辆处于同一车道，且位于所述当前车辆行驶方向前方的第一个车辆；基于所述当前车辆的行驶速度，计算目标跟车距离；基于所述当前车距、目标跟车距离及相对速度，确定所述当前车辆的目标跟车速度；基于所述当前车距、目标跟车距离、当前车辆的行驶速度及目标跟车速度，确定所述当前车辆的加速度；按照所述加速度，调整所述当前车辆的行驶速度。本申请实施例提供的技术方案提高了跟车行驶效果。请实施例提供的技术方案提高了跟车行驶效果。请实施例提供的技术方案提高了跟车行驶效果。

【技术实现步骤摘要】
速度调整方法及装置、车机及计算机程序产品


[0001]本申请实施例涉及速度规划领域，尤其涉及一种速度调整方法及装置、车机及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶汽车的不断发展，自动驾驶能够适用于跟车行驶等一系列场景工况。目前，在空旷或车流较稀疏的道路上时，可以很好的控制当前车辆跟随前方车辆(可以称为目标车辆)，实现跟车行驶。但在拥挤路段上，或面临其他车辆恶意加塞的情况，通常会控制当前车辆减速避让，无法实现很好的跟车行驶，影响用户体验。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种速度调整方法及装置、车机及计算机程序产品，用以解决现有技术中跟车行驶效果不佳的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种速度调整方法，包括：
[0005]获取当前车辆的行驶速度、目标车辆的行驶速度，以及当前车辆与目标车辆之间的当前车距，并确定当前车辆与目标车辆之间的相对速度；所述目标车辆包括与所述当前车辆处于同一车道，且位于所述当前车辆行驶方向前方的第一个车辆；
[0006]基于所述当前车辆的行驶速度，计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种速度调整方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的行驶速度、目标车辆的行驶速度，以及当前车辆与目标车辆之间的当前车距，并确定当前车辆与目标车辆之间的相对速度；所述目标车辆包括与所述当前车辆处于同一车道，且位于所述当前车辆行驶方向前方的第一个车辆；基于所述当前车辆的行驶速度，计算目标跟车距离；基于所述当前车距、目标跟车距离及相对速度，确定所述当前车辆的目标跟车速度；基于所述当前车距、目标跟车距离、当前车辆的行驶速度及目标跟车速度，确定所述当前车辆的加速度；按照所述加速度，调整所述当前车辆的行驶速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆的行驶速度，计算目标跟车距离包括：基于当前车辆的行驶速度、预设最大行驶速度、预设最小行驶速度、预设最大距离因子及预设最小距离因子，确定跟车距离因子；将当前车辆的所述行驶速度与所述跟车距离因子及目标跟车时距进行乘积计算，获得目标跟车距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于当前车辆的行驶速度、预设最大行驶速度、预设最小行驶速度、预设最大距离因子及预设最小距离因子，确定跟车距离因子包括：将当前车辆的行驶速度与预设最小行驶速度的差值，与预设最大行驶速度与所述预设最小行驶速度的差值进行求商计算，获得第一商值；将预设最大距离因子与预设最小距离因子的差值，与所述第一商值进行乘积计算，获得第一积值；将所述第一积值与所述预设最小距离因子进行加和计算，获得跟车距离因子。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车距、目标跟车距离及相对速度，确定所述当前车辆的目标跟车速度包括：基于所述相对速度、预设最大相对速度、预设最大比例及预设最小比例，确定相对速度偏差值；基于所述相对速度偏差值、所述目标车辆的行驶速度、所述当前车距及所述目标跟车距离，确定所述当前车辆的目标跟车速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对速度、预设最大相对速度、预设最大比例及预设最小比例，确定相对速度偏差值包括：将所述相对速度与预设最大相对速度的比值，与数值1进行取小处理，获得取小结果；将预设最大比例与预设最小比例的差值，与所述取小结果进行乘积计算，获得第二积值；将所述第二积值与所述预设最小比例进行加和计算，获得相对速度偏差值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对速度偏差值、所述目标车辆的行驶速度、所述当前车距及所述目标跟车距离，确定所述当前车辆的目标跟车速度包括：将所述当前车距与所述目标跟车距离的差值的绝对值，与数值2进行乘积计算，获得第
三积值；将所述第三积值与所述相对速度偏差值的平方值进行加和计算，获得和值；将所述和值进行平方根计算，获得速度调整值；在所述当前车距大于所述目标跟车距离的情况下，将所述目标车辆的行驶速度与所述速度调整值进行加和计算，确定所述当前车辆的目标跟车速度；在所述当前车距小于所述目标跟车距离的情况下，将所述目标车辆的行驶速度与所述速度调整值进行求差计算，确定所述当前车辆的目标跟车速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述当前车距大于所述目标跟车距离的情况下，将所述目标车辆的行驶速度与所述速度调整值进行加和计算，确定所述当前车辆的目标跟车速度包括：在所述当前车距大于所述目标跟车距离的情况下，将所述目标车辆的行驶速度与所述速度调整值进行加和计算，获得第一目标跟车速度候选值；基于所述当前车距与所述目标跟车距离的关系，确定第一目标跟车速度阈值；在所述第一目标跟车速度候选值超出所述第一目标跟车速度阈值的情况下，将所述第一目标跟车速度阈值作为所述当前车辆的目标跟车速度；在所述第一目标跟车速度候选值未超...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖江，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：