本申请公开了一种云台控制方法、装置、存储介质及云台，方法包括：检测云台的装载状态，装载状态包括空载状态和负载状态；若云台处于空载状态，则控制云台进入待装载模式，在待装载模式下控制云台调整至便于安装负载的姿态。通过在云台处于空载状态时控制云台进入待装载模式，以方便在云台上安装负载，便于用户使用。用。用。
【技术实现步骤摘要】
云台控制方法、装置、存储介质及云台
[0001]本申请涉及云台
，具体涉及一种云台控制方法、装置、存储介质及云台。
技术介绍
[0002]随着科学技术的飞速发展，云台的应用越来越广泛，尤其广泛应用于各类拍摄设备，比如运动相机、无人机、手机等，以作为拍摄设备的支撑平台提供防抖服务，且能灵活地改变拍摄设备的姿态。
[0003]其中，在云台未装载拍摄设备时启动云台，会使得云台的电机持续输出力度施加在云台上，从而导致云台持续抖动，这种抖动会影响用户使用。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种云台控制方法、装置、存储介质及云台，能够方便用户使用。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种云台控制方法，方法包括：
[0006]检测云台的装载状态，装载状态包括空载状态和负载状态；
[0007]若云台处于空载状态，则控制云台进入待装载模式，在待装载模式下控制云台调整至便于安装负载的姿态。
[0008]第二方面，本申请实施例还提供一种云台控制装置，包括：
[0009]状态检测模块，用于检测云台的装载状态，装载状态包括空载状态和负载状态；
[0010]云台控制模块，用于若云台处于空载状态，则控制云台进入待装载模式，在待装载模式下控制云台调整至便于安装负载的姿态。
[0011]第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如本申请任一实施例提供的云台控制方法。
[0012]第四方面，本申请实施例还提供一种云台，包括云台本体；轴臂，轴臂中的目标轴臂与固定结构连接，其中，固定结构用于装载负载；控制器，控制器用于控制轴臂所处的位置，且控制器被配置为执行如本申请任一实施例提供的的云台控制方法。
[0013]本申请实施例提供的技术方案，通过检测云台的装载状态，以通过区分云台的装载状态控制云台进入相应的模式。其中，云台的装载状态包括空载状态和负载状态，空载状态是指云台处于未装载负载的状态，在云台处于空载状态时，控制云台进入待装载模式，在待装载模式下，控制云台调整至便于安装负载的姿态，能够方便用户在云台上装载负载，提高了负载的装载效率。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本
领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本申请实施例提供的云台控制方法的应用场景示意图。
[0016]图2为本申请实施例提供的云台控制方法的流程示意图。
[0017]图3为本申请实施例提供的云台上装载有负载的示意图。
[0018]图4为本申请实施例提供的手持云台的结构示意图。
[0019]图5为本申请实施例提供的云台控制方法的逻辑判断图。
[0020]图6为本申请实施例提供的云台控制方法的另一逻辑判断图。
[0021]图7为本申请实施例提供的云台控制方法的方框图。
[0022]图8为本申请实施例提供的云台控制装置的结构示意图。
[0023]图9为本申请实施例提供的云台的方框图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请的保护范围。
[0025]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0026]本申请中提供的云台包括轴臂，该轴臂之中的目标轴臂与固定结构连接，该固定结构用于装载负载。其中，固定结构可以为固定负载的机构，比如，在负载为手机时，该固定结构可以为手机夹。其中，固定结构可以与目标轴臂固定连接或者磁吸连接。对于目标轴臂而言，目标轴臂上的负载是拍摄设备。其中，拍摄设备可以为手机、相机、摄像头等。
[0027]为更好地理解本申请实施例提供的方案，首先，本申请先提供一个应用场景。请参阅图1，图1为本申请实施例提供的云台控制方法的应用场景示意图。如图1所示，其中，当云台上未装载负载时，云台处于空载状态，如图1(a)所示。而当云台上装载有负载时，云台处于负载状态，如图1(b)，其中，该负载如图1(b)中的手机。当云台处于负载状态时，云台进入工作模式，以在工作模式下为负载提供增稳服务。
[0028]当云台启动且云台处于空载状态时，云台检测不到负载，云台可能会出力异常并造成云台的持续异常抖动，会造成用户在云台上安装负载困难，且容易造成云台的性能损耗。另一方面，在云台启动但云台的电机不出力时，云台的电机处于自由状态，此时云台的轴臂可以受外力作用相应转动，致使轴臂的位置不固定，不方便用户进行负载安装。为解决此类技术问题，本申请引入了一个待装载模式，在待装载模式下，云台不会持续抖动，能够便于用户使用。具体地，本申请实施例提供了一种云台控制方法、装置、存储介质及设备，该方法的执行主体可以是本申请实施例提供的云台控制装置，或者集成了该云台控制装置的云台。其中，该云台控制装置可以采用硬件或者软件的方式实现，云台可以包括手持云台，手持云台按照其负载类型可以分为手机手持云台、相机手持云台等，按照轴的数据可以分为两轴云台、三轴云台等，当然地，该云台还可以搭载在各类飞行器或视觉机器人上。
[0029]请参阅图2，图2为本申请实施例提供的云台控制方法的流程示意图。本申请实施例提供的云台控制方法的具体流程可以如下：
[0030]S110、检测云台的装载状态，装载状态包括空载状态和负载状态。
[0031]其中，检测云台的装载状态可通过多种方式实施，比如，可通过用户手动设定装载状态，或者由云台自动识别装载状态。
[0032]作为一种示例，通过用户手动设定装载状态的方式比如为：用户通过操作云台上的实体按键或虚拟按键，或者用户通过手机、耳机、手表等智能设备远程控制云台，以选择云台的装载状态。若用户选择空载状态，则设定云台处于空载状态，若用户选择负载状态，则设定云台处于负载状态。
[0033]作为另一种示例，由云台自动识别装载状态的方式比如有：检测云台与拍摄设备的连接情况、检测云台与拍摄设备之间的距离、检测云台受力情况、检测云台的固定结构被触发情况等。其中，拍摄设备相对于云台而言为负载，以下进行举例说明。
[0034]其中，对于检测云台与拍摄设备的连接情况，比如，云台与拍摄设备相连接，两者的连接方式可为蓝牙连接、NFC连接、数本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：检测所述云台的装载状态，所述装载状态包括空载状态和负载状态；若所述云台处于所述空载状态，则控制所述云台进入待装载模式，在所述待装载模式下控制云台调整至便于安装负载的姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入待装载模式，包括：驱动所述云台的轴臂至预设位置后锁定所述轴臂。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入待装载模式之前，还包括：确定所述云台在当前启动周期内是否首次处于所述空载状态；若是，则控制所述云台进入所述待装载模式；若否，则控制所述云台进入休眠模式，在所述休眠模式下所述云台的电机停止工作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入休眠模式之后，还包括：若接收到退出休眠指令，则控制所述云台进入工作模式，在所述工作模式下所述云台为其上装载的负载提供增稳服务。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入工作模式之后，还包括：若检测到所述云台在预设时长内处于所述空载状态，则控制所述云台切回至所述休眠模式。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入待装载模式之前，还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋宪宏，吕国刚，王琼彪，莫德华，
申请(专利权)人：影石创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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